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2011年6月14日

位置指令をゼロクリアしながら片方向回転させて2^31=2147483648オーバーフロー時のモータ動作波形を観測する

位置指令をゼロクリアしながら片方向回転させて2^31=2147483648オーバーフロー時のモータ動作波形を観測する。

昨日に引き続いて、同期搬送制御の話。

本日やっと出荷したから、しばらくこの話はないつもり。

今回は、かなり「ねちねち」やりました。

Image001

さて、

一方向に回転していると、内部計算が32ビットだから、

累積移動パルスが2^31=2,147,483,648[pulse]を超える時、本当にきれいな連続したモータ挙動をしているか、メーカとしては気になる。

それを調べてみました。

累積移動パルスが2^31を超えた時、ある内部フラグ「バーチャルI/O」を1にする。

その波形と速度指令(位置指令の差分)波形をモニタする。

231_110613_2

クリックで拡大。

真ん中の波形画面が、その動作波形モニタ。

一番下の波形が立ち上る時、累積パルスが2^31を超えたことを示す。つまり、その直前の移動動作の途中で2^31を超えている。

何もなかったように、繰り返している。

黄色の波形が、速度指令(位置指令の差分表示)、

青の波形が、実速度(位置フィードバックの差分表示)。

この動作波形モニタのデータをcsvファイルに保存して、より詳しく解析したのが、下のエクセル画面。

10msサンプリングの位置指令を保存した。

231__110613

クリックで拡大。

3軸目と4軸目が一番動いている。3軸目を解析した。

台形みたいな速度曲線が2つある。

上の速度曲線が累積パルス2^31[pulse]をまたがって移動したときの波形。

きれいな連続波形です。

指令波形を見ているけれど、位置フィードバックの波形も同時に解析できます。

ちなみに、さらに2^31パルス進んで、累積パルスが2^32=4294967296を超えた時の波形がこれ。

Photo

真ん中の画面の一番下、2本目の「バーチャルIO」ポートに累積パルス2^32超えを出力している。

何も変わらない。

1パルスもないがしろにしない高精度制御をしたいとき、このような開発ツール使えそうです。

サーボは、パナソニック社のRealtimeExprss「A4N」、

マシンコントローラは、プライムモーション社「InterMotion」、

プログラム開発環境、動作解析環境は、プライムモーション社「MOSBenchAM」、

を使用しました。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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