位置指令をゼロクリアしながら片方向回転させて2^31=2147483648オーバーフロー時のモータ動作波形を観測する

位置指令をゼロクリアしながら片方向回転させて2^31=2147483648オーバーフロー時のモータ動作波形を観測する。

昨日に引き続いて、同期搬送制御の話。

本日やっと出荷したから、しばらくこの話はないつもり。

今回は、かなり「ねちねち」やりました。

さて、

一方向に回転していると、内部計算が３２ビットだから、

累積移動パルスが２＾３１＝２，１４７，４８３，６４８[pulse]を超える時、本当にきれいな連続したモータ挙動をしているか、メーカとしては気になる。

それを調べてみました。

累積移動パルスが２＾３１を超えた時、ある内部フラグ「バーチャルＩ／Ｏ」を１にする。

その波形と速度指令（位置指令の差分）波形をモニタする。

クリックで拡大。

真ん中の波形画面が、その動作波形モニタ。

一番下の波形が立ち上る時、累積パルスが２＾３１を超えたことを示す。つまり、その直前の移動動作の途中で２＾３１を超えている。

何もなかったように、繰り返している。

黄色の波形が、速度指令（位置指令の差分表示）、

青の波形が、実速度（位置フィードバックの差分表示）。

この動作波形モニタのデータをcsvファイルに保存して、より詳しく解析したのが、下のエクセル画面。

１０ｍｓサンプリングの位置指令を保存した。

クリックで拡大。

３軸目と４軸目が一番動いている。３軸目を解析した。

台形みたいな速度曲線が２つある。

上の速度曲線が累積パルス２＾３１[pulse]をまたがって移動したときの波形。

きれいな連続波形です。

指令波形を見ているけれど、位置フィードバックの波形も同時に解析できます。

ちなみに、さらに2^31パルス進んで、累積パルスが2^32=4294967296を超えた時の波形がこれ。

真ん中の画面の一番下、２本目の「バーチャルIO」ポートに累積パルス2^32超えを出力している。

何も変わらない。

１パルスもないがしろにしない高精度制御をしたいとき、このような開発ツール使えそうです。

サーボは、パナソニック社のRealtimeExprss「A4N」、

マシンコントローラは、プライムモーション社「InterMotion」、

プログラム開発環境、動作解析環境は、プライムモーション社「MOSBenchAM」、

を使用しました。

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