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2011年6月17日

非対称のアーチモーション(ゲートモーション)動作を作ってみました。

非対称のアーチモーション動作を作ってみました。

昨日の続きで、MOS言語を使って、非対称のアーチモーションを作ってみました。

モーションカードは、プライムモーション社のソフトモーションコントローラのJOY-RT8CRカードを使用しました。パルス列位置指令です。

いきなり、結果から。

プライムモーション社の手軽にWindowsリアルタイムIO制御「MOSBench(モスベンチ)」の動作波形解析ツール、

「MOTIWARE Analyzer(モウティウェア・アナライザ)」で評価すると以下の波形。

_110617

黄色がMCS(モーションコントローラ)の計算速度指令(位置指令の差分)

青色がパルス列の速度指令(パルス列位置指令出力カウンタ値の差分)。

このデータをcsvファイルに保存して、エクセルでさらに細かく解析する。

まず、上の画面と同じ縦軸が速度のグラフ。

__110617_2

青がX軸の速度指令[pulse/ms]。実際のパルス列位置指令出力カウンタ値の1ms毎の差分。平らな部分が100だから、100kppsを示している。

赤は,Z軸の速度指令[pulse/ms]。

左側の赤の山と青の重なりは小さい。

右側の赤の谷と青の重なりは大きい。

これを2次元のパルス列位置指令出力カウンタ値のグラフで描くと以下になる。

_110617_2

縦軸が、Z軸のパルス列出力カウンタ値、

横軸が、X軸のパルス列出力カウンタ値。

非対称のアーチモーションになっていることがわかる。

横軸を時間軸にすると

__110617

Z軸は、上がって、下がって、

X軸は、+方向に移動。

プログラムは、以下の46行目から50行目。

Source_110617

47行目でZ軸+方向動作「上昇」。

49行目でX軸+方向動作「水平」。

50行目でZ軸-方向動作「下降」。

46行目で、「上昇」と「水平」を50%オーバラップ指定。

48行目で、「水平」と「下降」を95%オーバラップ指定。

これだけ!!

アーチモーションの記述は、5行だけ。

ユーザプログラムで位置の監視は不要。システムソフトが見えないところで1ms毎位置監視をしてくれる。

位置決め完了監視もシステムソフトが見えないところで1ms毎実行してくれるので、ユーザプログラムに現れない。

加えて、

・サーボオン状態

・サーボアラーム状態

・原点復帰完了状態

・オーバトラベル状態

の監視もシステムソフトが行っている。

プログラム行数が少なく、

リアルタイムで安定した1ms分解能の軌跡ができる。

簡単すぎて、

プログラミングスキルに優れている人、

移動動作をコア技術にしたい人、

には、向かない。

これから、短期間に

パソコンベースの小型電子部品やICの高スループットハンドラーを立ち上げたい人には、

お薦め。

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