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2011年6月24日

ピックアンドプレイスのアーチモーション(ゲートモーション)動作と吸着ポートオンオフタイミングの位相同期制御をしました

ピックアンドプレイスのアーチモーションと吸着ポートオンオフタイミングの同期制御をしました。

今日は、ちょっと専門的。

いつも専門的かな?

ICをトレイからピックして、他のトレイにプレイスするときを考える。

ピックするときは、吸着ポートをオンして、プレイスするときに吸着ポートをオフする。

Image001

帰りの移動では、吸着ポートはオフ。

Image002

高スループットのICハンドラーを作りたいときは、

ピック位置に停止する前に、吸着ポートをオンしたい。

逆に

プレイス位置に停止する前に、吸着ポートをオフしたい。

移動動作と位相をずらして、吸着ポートオンオフの同期制御をしたい。

実験結果は、これ。

_110624

一番上の波形は、X軸の速度波形。

その下がZ軸の速度波形。

今日は、縦軸の+が下降方向、-が上昇方向に取っている。

その下が、ICを搬送する行きの動作状態、

その下が、戻りの動作状態、

一番下の波形が、吸着ポートの状態を示している。

黄色の縦線と緑の縦線を見てほしい。

わずかにずれている。

黄色の縦線は、Z軸下降が完了する直前に、真空がオンしているタイミング。

これを拡大すると、以下の波形。

On_110624

次は、吸着ポートがオフするタイミングの拡大波形。

O_110624

実験データの詳細、ソースプログラムは、改めて、記事にします。

この実験は、プライムモーション社の

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