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2011年6月 7日

他軸の位置指令に追随したり、自軸の位置指令に追従したり、切り替えて搬送ステージ制御を行う

他軸の位置指令に追随したり、自軸の位置指令に追随したり、切り替えて搬送ステージ制御を行う。

昨日の続きで、搬送ステージ内軸同期、かつ、搬送ステージ間同期の話。

Image001_2

軸間でぴったり同期させてほしいとの要求なので、位置指令の制御になる。

Image001

全体の位置指令を作って、各軸に分配したり、

各搬送ステージ内で、位置指令を作って、追随したり

搬送ステージ間(軸グループ間)同期、非同期、切替機能が必要になる。

図の桃色の部分が、他軸の指令に追随するか、自軸の指令に従うかの切替機能。

薄緑色の移動指令を、他の軸グループに分配すれば、6軸同期。

右の桃色の部分を、自指令(自軸の指令)に切り替えれば、

1軸目、2軸目、3軸目、4軸目の4軸同期。5軸目、6軸目は、別動作。

この切替機能を機械制御言語「MOS言語」で提供している。

他軸の指令に追随するときは

RobJogMove();

他軸の追随を止めて、自軸の指令に切替するときが、

RobStopMove();

プログラムで変更できるので、搬送物の状態によって、動作モード切替できる。

もう2つポイントがある。

Image001_2

1つめが、 図の「同期」の矢印の部分。

2軸目が1軸目に同期したり、

4軸目が3軸目に同期したり、

6軸目が5軸目に同期したり、

設定する必要がある。この設定は、プログラムでの変更の必要がない。

つまり、動的に変える必要が無くて、関係を固定してよい。

この設定は、パラメータファイル「MotiwareConfigAmx.ini」で設定する。

Robot1は、Axis1とAxis2で構成する(同期させる)、

Robot2は、Axis3とAxis4で構成する(同期させる)、

Robot3は、Axis5とAxs6で構成する(同期させる)、

というパラメータがある。

もうひとつのポイント。

Image001_5

図の桃色の「追随」の部分。

3軸目に対して発行する指令を、軸グル―プAと軸グループCに渡して、追随させるパラメータ。

パラメータ名は、

JogMovePulser = ロボット番号  軸番号

どのロボット(メカニズム)番号の何軸目に追随したいか、設定する。

そのほかに、以下の2つのパラメータも設定が必要。

UsePComAsPulserMoveRef=

元指令として位置指令を使用するか、否か。

PulserMoveSamplePeriod=

パルサ移動動作のサンプリング周期(ms)

細かい話は、別の機会で。

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