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2011年6月11日

搬送用多軸再同期位置指令位相ずれを1msに抑える

搬送用多軸再同期位置指令位相ずれを1msに抑える。

2日前のブログ、2軸毎、3ステージの6軸搬送同期制御の続き。

Image001

同期システムの基本設計思想は、こちらで説明した。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2011/06/post-c356.html

この合計6軸の位置指令を再同期するタイミングの解析結果をこちらで紹介した。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2011/06/post-1442.html

その記事のなかで、触れているが、

1軸目から6軸目を同期し直すタイミング(下図の縦線)にて、

4ms位相遅れがあって、1パルス未満の位置指令波形の変形がおきていた。

Waveform

それを修正した結果が、以下の表。

クリックで拡大。

Photo

1行が1ms。G列からL列までが、位置指令[pulse]。

3軸目と4軸目は、切り捨て数値、つまり整数pulseで見てほしい。

詳しく見て行く。

1軸目から6軸目まで、すべて10000パルスの位置にいて、

2937行目で、3軸目から6軸目の4軸が同時に-方向に動き出す。

その1行(1ms)後、1軸目、2軸目が追随する。

その追随パターンが続いている。

つまり、位相1msで多軸再同期ができている。

しかも、6軸ともぴったり一致した位置指令になっている。

実験は、

パナソニック社RealtimeExpressサーボ、

プライムモーション社のモーションコントローラ「InterMotion」

を使用した。

実験風景「パチッ!」。

17ax_experiment

多軸同期制御プログラムとしては、機械制御用言語「MOS言語」を使用した。

MOS言語のソースプログラムはこれ。

117行目から、6軸再同期処理。125行目の移動が、上記のエクセルの表の部分。

Source

きれいな再同期のポイントは、133行目と134行目の追従グル―プA、Cへの絶対移動指令。このことにより、6軸間の指令位置誤差(今回の例では1パルス未満)がクリアされる。

MOS言語のソースファイルは、こちら、

「Carrier3_17ax.mos.c」をダウンロード

ダウンロードの方法は、マウスを当てて、右クリック。

そして、「対象をファイルに保存」を選んでください。

実機への応用およびその結果については、使用者の責任で行ってください。

基礎実験用のプログラムです。

注意)

なお、本プログラムにおいて、RobJogMove関数が有効な状態で「ステップ停止」を実行し、再起動すると、原点復帰関数で止まってしまいます。

デバッグ時に「ステップ停止」を実行する場合は、以下を実施してください。

・以下の「全ロボット移動停止」プログラムをビルドして、MOSプロセスに割り付けてください。

・上記の多軸同期MOSプログラムの「ステップ停止」を実行した後、「全ロボット移動停止」プログラムを実行してください。

「全ロボット移動停止」プログラムのMOS言語ファイルは、こちら、

「StopMoveAllRobot.mos.c」をダウンロード

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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