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2011年6月18日

アーチモーションのパルス列位置指令出力軌跡の再現性確認

アーチモーションのパルス列位置指令出力軌跡の再現性確認をしました。

図は、X軸とZ軸のパルス列位置指令出力の2次元軌跡。

モーションカードは、プライムモーション社のソフトモーション対応「JOY-RT8CR」を使用。

___110617

丸印部分を時間軸で1回目と2回目の軌跡を比較してみる。

以下のエクセルの画面を見てほしい。

I列がX軸位置指令パルス出力カウンタ値の変化(1回目の移動)

1列飛んで

K列がその2回目

1列飛んで

M列が1回目と2回目の差。

ずっと0。つまり差が無い。

その隣の

N列が、Z軸位置指令パルス出力カウンタ値の1回目と2回目の差。

ずっと0。つまり差が無い。

1回目も2回目もパルス列位置指令出力は、まったく同じ軌跡の出力を作る。

_12__110618

繰り返しの軌跡が安定したアーチモーション。

Windwosリアルタイムのソフトモーションコントローラの実力。

詳細データは、こちら、

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2011/06/post-5cfb.html

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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