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2011年7月21日

Core2Quadの24軸1ms軌跡生成モーション内蔵Windowsリアルタイムコントローラ

Core2Quadの24軸1ms軌跡生成モーション内蔵Windowsリアルタイムコントローラ。

昨日の続きで、連続運転評価を行った。

24ax_haimen

今日は、背面からの写真。

Core2Quad-2.66GHzの

24軸1ms軌跡生成、128/128の高スループット機械用Windowsリアルタイムコントローラ。

左から、PCIスロット空き1つあって、その次は

・2ch-COMカード

・パルス列8軸モーションカード(スレーブ) 17軸目から24軸目

・パルス列8軸モーションカード(マスタ) 1軸目から8軸目

・パルス列8軸モーションカード(スレーブ) 9軸目から16軸目

・Anywireマスターカード(1024IN/1024OUT可能)

・128パラレルINカード(うち64点は1msスキャン)

・128パラレルOUTカード(うち64点は1msスキャン)

PCIスロット空き

・COGNEXフレームグラバー(PCIExpressX4)

PCIExpressX16空きスロット

このスーパーコントローラに24軸すべて1ms軌跡生成の負荷をかけてみた。

Anywire__110721_2621

クリックで拡大。

左側の速度波形のように24軸分の1ms毎位置指令を計算している。

さて、Core2Quadの処理能力の評価。

Anywire__manager_110721_2621

画面に計測回数78,091,493とあるので、78,091,493ms=78091秒=約21時間評価した。

タイマ割り込み処理の欄にMax.2621とある。

これは、1ms毎の24軸分軌跡計算処理が262.1usであることを示している。指令位置、現在位置監視も1ms毎この時間内で管理している。加えて64IN、64OUTもこの時間の中でスキャンしている。

24軸1msモーションと64IN64OUTの1msスキャンで最大262us使い

残り738usは、お客様のアプリケーションのリアルタイムシーケンス制御に使える。

実は、Core2Quadの1コアしかリアルタイム側に使っていません。

したがって、上記の数字は、1コアの中の約26%、つまり1/4のコアパワーで、1ms24軸軌跡生成、64IN/64OUTの1msスキャンをしているのです。

4コアのCPU全体からすると、CPUの1/16のパワーで、1ms24軸軌跡生成、64IN/64OUTの1msスキャンが完了しています。

ところで、

Core2Quadで4コアなのに、タスクマネージャは3つのCPU画面になっています。

Anywire__taskmanager_110721_2621

画面にない1つのコアは、どこに行った?

実は、Windows管理下にないリアルタイム側のコアは、画面に現れない。

3つのコアは、Windows側で使える。

残り3コアのCPU使用率は5%。

Windows側は95%余っている。CPUパワーあまり過ぎ。

何に使いますか?

一番お薦めは、

CONGEXのフレームグラバーから取得する画像処理にめいっぱい使ってください。

同じパソコンの中にモーションコントローラが入っているので、

画像処理で得た結果を通信遅れなしで、リアルタイムのモーションへ渡して位置決め補正できます。

画像処理付きで、他社に負けない高タクトの機械を速く作りたい方は、CPUパワー全開のWindowsリアルタイムコントローラ使えそうです。

タクトで妥協したくない人の

Windowsリアルタイムコントローラに付いては、プライムモーション社のページが役に立ちます。http://www.primemotion.com

おわび:

ラダープログラムは、この高スループット用スーパーコントローラでは使えません。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

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