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2011年7月の31件の記事

2011年7月31日

レゾルバ信号を記録してみました

レゾルバ信号を記録してみました。

昔からのお付き合いで、レゾルバ信号処理の仕事がある。

手間がかかると週末のお仕事にしてしまう。

これが、レゾルバ信号。

Photo

上から

Cosθ*Sinωt (振幅がCosθの正弦波)

Sinθ*Sinωt (振幅がSinθの正弦波)

θ(角度)

の信号。

6個の波形があるけれど、上3つの波形を拡大したのが下3つの波形。

θ(角度)に依存して、2つの波形の振幅比が変わる。

おもしろいでしょ。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱、オムロン、キーエンスPLCにつながる RTEXとパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2011年7月30日

駒ケ根も大雨です。

駒ケ根も大雨です。

いま、下伊那(長野県南部)に大雨洪水警報がでています。

梅雨明けで暑い日が続いて、台風が来て、

次は曇りが続いて、大雨になって、へんな夏です。

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半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

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三菱、オムロン、キーエンスPLCにつながる RTEXとパルス列の16軸モーションコントローラ

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2011年7月29日

オムロンPLCから指令を受けてパナソニック社RTEXサーボの制御をするモーションコントローラ「InterMotion」が韓国で動き始めました。

オムロンPLCから指令を受けてパナソニック社RTEXサーボの制御をするモーションコントローラ「InterMotion」が韓国で動き始めました。

Intermotion_yoko_logo_171x288_2   

「モーションおやじ」は手一杯で、

協力会社の方に、韓国で「InterMotion」を使った装置の立ち上げをお願いしました。機械制御言語「MOS言語」をすぐに使いこなしていました。

電話を使って、サポートしてきましたが、

「デバッグがだいたい終わった」との連絡を受けて、ほっとしているのところです。

非常にスキルの高い方たちです。

ありがとうございました。

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半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

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2011年7月28日

不具合指摘や改善要求に対応して1日過ぎてしまいました

不具合指摘や改善要求に対応して1日過ぎてしまいました。

・お客様からの不具合指摘で再現実験指示(自分はしないよ)

・不具合指摘に対して当面の回避策提案

・以前提出したソフトの改善要求対応

・新規テーマの技術検討

・新規テーマの契約書確認

とか、バタバタと。

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半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

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2011年7月27日

関西地方に新規テーマの打ち合わせに行ってきました。

関西地方に新規テーマの打ち合わせに行ってきました。

カスタマイズの開発項目が多くて、見積りに苦労しています。

開発費と量産単価のバランス。

お聞きした量産の台数の妥当性。

ヒヤリングできていない開発項目。

潜んでいる技術リスク。

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半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

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2011年7月26日

日本経済新聞の長野版に三菱、オムロン、キーエンスPLCから使えるモーションコントローラの記事が掲載されました

日本経済新聞の長野版に三菱、オムロン、キーエンスPLCから使えるモーションコントローラの記事が掲載されました。

Amxr_p8__342x511_

そのコントローラの名前は「InterMotion」。

詳細は、http://www.intermotion.jp

日経の記者の方、ありがとうございます。

さっそく、問い合わせが来ました。

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2011年7月25日

今度はお葬式です。

今度はお葬式です。

四十九日に出席した記事を昨日書きました。

すぐに喪服の出番が来ました。

昨日が通夜で、今日は、お葬式。

読者のみなさん、ごめんなさい。

今日は、お疲れです。

後悔しない人生を考えています。

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2011年7月24日

四十九日の法事で稲作八町歩の他アスパラミニトマトを栽培しているおじさんに会いました

四十九日の法事で水田八町歩の他アスパラミニトマトを栽培しているおじさんに会いました。

「モーションおやじ」は、田舎の長男坊なので、1年に何回も法事がある。

昨日は、父のいとこの四十九日に行ってきた。

都会では、「父のいとこの四十九日」に行くなんてことは、考えられないと思う。

法事の出席者は、高齢の人が多いのだけれど、

元気のよいおじさんが居て、話をじっくり聞いた。

10年前に農業経営を始めて、稲作八町歩(約8ヘクタール)の他、アスパラ、ミニトマトを栽培しているとのこと。

「中途半端が一番いけない、やるなら全力でやる!」

興味を持ったので、調子に乗って、法事の後、お宅へ見学に行きました。

おじさんも酔い酔いなので、座敷まで上げてくれました。

昨日、初めて、話をした人ですが。

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2011年7月23日

駒ケ根市図書館に行ったら定年になった昔の上司がいて「おー、おまえも経費節減か!」

駒ケ根市図書館に行ったら定年になった昔の上司がいて「おー、おまえも経費節減か!」

と言われました。

いやぁ、そうではなくてぇ、

インターネットに出ていない調べ物があって、行ったのですが。

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半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

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2011年7月22日

「モーションおやじ」ブログ190,000アクセスありがとうございます。「MOSBench」を無料プレゼント企画中。

「モーションおやじ」ブログ190,000アクセスありがとうございます。「MOSBench」を無料プレゼント企画中。

おかげさまで19万アクセス。

読者のみなさん、ありがとうございます。

190000_110722

もう少しで20万。

それで、20万アクセスになったら、プレゼントをしたいと考えています。

プレゼントが仕事で使う特殊な物なので、「今、欲しい!」と思う人が居なければ、止めます。

考えているプレゼントの内容は、

手軽にWindowsリアルタイムIO環境『MOSBench』(本格版)

40軸までのモーションコントローラが付いています。

技術サポートは、3ヶ月間、「比例モード」で行います。

使いこなそうというユーザのお気持ちに比例して、「モーションおやじ」が直接サポートします。

普通ですかね、、、

ただし、以下の8軸モーションカードを99,800円(税抜)で購入してくださった方にプレゼントします

・8軸モーションカード JOY-RT8CR 1枚 (新品)

「なーんだ!」と思わないでください。

以下をおまけで付けます。

・4軸用配線ケーブル 2m 1本(中古)

・2軸分の端子台 2台 合計4軸分(中古)

・16/16のパラレルIOカード 1枚(中古) 

・16/16のパラレルIOカード用ハーネス 1枚(中古)

・16/16の端子台 1台(中古)

・PCI3スロットミニタワーパソコン(Celeron XP-Pro.エプソンダイレクト) (中古)

「中古」というのは、貸し出しセットとして、使用していたものです。OSのクリーンインストール、カードやソフトのセットアップ、動作確認して、出荷の予定です。

ですから、

99,800円(税抜)で、

物が来た日から、

4軸パルス列モーション、16/16のパラレルIOの

Windowsリアルタイム制御を始めることができます。

ちょっと、頑張ったつもりです。

自社の機械装置の競争力を高めるために、Windowsリアルタイム制御を始めてみたいのだけれど、

・予算が無い。だけど10万円未満なら、なんとかなる。

・時間は何とか確保できる

機械の動きを上司に見せて、納得してもらえば、予算が確保できて、次のステップに行ける

と言う方は、少し気にいっていただけるプレゼント内容と思います。

しかし、機械を動かすまでの仕事を上司が仕事として認めてくれるか、

というハードルもあります。社内の合意が必要な買い物です。

ということで、

最初に書きましたが、仕事で使う特殊な物なので、本当に「安いから今欲しい」という人が居るのか、「モーションおやじ」自身でも疑問です。

それで、当面、本ブログで「欲しい度」をリサーチします。

「欲しい」と手を挙げておきたい方は、

この記事にコメントを書いてください。

190000__110722_4

まず、上のようにコメント(*) の部分をクリック。

*の部分は、数字で、コメント数を示します。

そうすると、以下の画面が現れます。

コメントの記入の参考例。

記入してから、「送信」ボタンを押します。

190000__110722_5

上記のように記入すれば、個人情報は、「モーションおやじ」には、わかりません。

なお、コメントは、「モーションおやじ」が確認してから、公開します。まちがって、個人情報付きでコメントを送信してしまった場合、「モーションおやじ」が削除しますので、ご安心ください。

ストレートに、

ブログの右上にある「メール送信」(以下の画面の○印のところ)をクリックしていただいて、「MOSBenchプレゼント、手を挙げます」と送っていただいても構いません。

190000__110722_2 

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2011年7月21日

Core2Quadの24軸1ms軌跡生成モーション内蔵Windowsリアルタイムコントローラ

Core2Quadの24軸1ms軌跡生成モーション内蔵Windowsリアルタイムコントローラ。

昨日の続きで、連続運転評価を行った。

24ax_haimen

今日は、背面からの写真。

Core2Quad-2.66GHzの

24軸1ms軌跡生成、128/128の高スループット機械用Windowsリアルタイムコントローラ。

左から、PCIスロット空き1つあって、その次は

・2ch-COMカード

・パルス列8軸モーションカード(スレーブ) 17軸目から24軸目

・パルス列8軸モーションカード(マスタ) 1軸目から8軸目

・パルス列8軸モーションカード(スレーブ) 9軸目から16軸目

・Anywireマスターカード(1024IN/1024OUT可能)

・128パラレルINカード(うち64点は1msスキャン)

・128パラレルOUTカード(うち64点は1msスキャン)

PCIスロット空き

・COGNEXフレームグラバー(PCIExpressX4)

PCIExpressX16空きスロット

このスーパーコントローラに24軸すべて1ms軌跡生成の負荷をかけてみた。

Anywire__110721_2621

クリックで拡大。

左側の速度波形のように24軸分の1ms毎位置指令を計算している。

さて、Core2Quadの処理能力の評価。

Anywire__manager_110721_2621

画面に計測回数78,091,493とあるので、78,091,493ms=78091秒=約21時間評価した。

タイマ割り込み処理の欄にMax.2621とある。

これは、1ms毎の24軸分軌跡計算処理が262.1usであることを示している。指令位置、現在位置監視も1ms毎この時間内で管理している。加えて64IN、64OUTもこの時間の中でスキャンしている。

24軸1msモーションと64IN64OUTの1msスキャンで最大262us使い

残り738usは、お客様のアプリケーションのリアルタイムシーケンス制御に使える。

実は、Core2Quadの1コアしかリアルタイム側に使っていません。

したがって、上記の数字は、1コアの中の約26%、つまり1/4のコアパワーで、1ms24軸軌跡生成、64IN/64OUTの1msスキャンをしているのです。

4コアのCPU全体からすると、CPUの1/16のパワーで、1ms24軸軌跡生成、64IN/64OUTの1msスキャンが完了しています。

ところで、

Core2Quadで4コアなのに、タスクマネージャは3つのCPU画面になっています。

Anywire__taskmanager_110721_2621

画面にない1つのコアは、どこに行った?

実は、Windows管理下にないリアルタイム側のコアは、画面に現れない。

3つのコアは、Windows側で使える。

残り3コアのCPU使用率は5%。

Windows側は95%余っている。CPUパワーあまり過ぎ。

何に使いますか?

一番お薦めは、

CONGEXのフレームグラバーから取得する画像処理にめいっぱい使ってください。

同じパソコンの中にモーションコントローラが入っているので、

画像処理で得た結果を通信遅れなしで、リアルタイムのモーションへ渡して位置決め補正できます。

画像処理付きで、他社に負けない高タクトの機械を速く作りたい方は、CPUパワー全開のWindowsリアルタイムコントローラ使えそうです。

タクトで妥協したくない人の

Windowsリアルタイムコントローラに付いては、プライムモーション社のページが役に立ちます。http://www.primemotion.com

おわび:

ラダープログラムは、この高スループット用スーパーコントローラでは使えません。

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2011年7月20日

Core2Quadの24軸モーション内蔵1msスキャンWindowsリアルタイムコントローラ

Core2Quadの24軸モーション内蔵1msスキャンWindowsリアルタイムコントローラ。

昨日の続き。

産業用コンピュータにモーションカードやIOカードをスロットにいっぱい差した。

24ax128_128anywire

(昨日と同じ写真。いま、20時44分なので、ごめんなさい。)

これで、24軸モーション、128IN/128OUTパラレル、

1024IN/1028OUT省配線Anywire社リモートIO、2ch-COM、

COGNEXフレームグラバ1枚の資源がある。

1msスキャンを安定的に実現するために、

プライムモーション社のモーションカードJOY-RT8CRに割り込み(IRQと呼ばれる)番号を独占される必要がある。

結論から言うと、以下のように(PCI)18を独占できた。

(PCI)18が1行しかなくて、そこに「Rtx ,,,」とあるので、独占できている。

24ax_irq

ところが、PCI(16)は、大混雑で、10行(10個のデバイス)が集中している。

このようにわざわざ、デバイスを偏って、割り付ける。

結構大変だが、逃げ手があって、

(PCI)18を1行とするために、以下のx印のデバイスを無効にしている。

24ax_device_1

24ax_device_2_2 

割り込み独占させる作業は面倒だが、Core2QuadのCPUをリアルタイムIO制御で1msスキャンに使えるので、努力は報われる。

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2011年7月19日

Core2Quadで24軸128IN/128OUTパラレルと1024IN/1024OUTANYWIRE省配線IOの高速コントローラ評価中

Core2Quadで24軸128IN/128OUTパラレルと1024IN/1024OUTANYWIRE省配線IOの高速コントローラ評価中。

今日は、別のお客様のシステムを評価中。

24ax128_128anywire

Core2Quad-2.66GHzでWindowsリアルタイム制御のコントローラ。

24軸のパルス列指令モーション。

パラレルの高速IOは、128/128でよいが、

IO点数が多いので、省配線IOのマスタを搭載して欲しいとのこと。

それで、Anywire社のPCIマスターカードを使う。

仕様:

24軸パルス列指令モーション(24軸全位置1msスキャン)

128IN(このうち64INは1msスキャン)

128OUT(このうち64OUTは1msスキャン)

1024IN/1024OUT(省配線IOのAnywrire)

2ch-COMポート

以上は、Core2Quad-2.66GHzのWindowsリアルタイム。

CONGEXのフレームグラバー(PCI Express X4)

の画像処理付き。

パワフルなスーパーコントローラです。

お客様の高スループット要求は、限りがありません。

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2011年7月18日

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLCで同じように使えるモーションコントローラ「InterMotion」

PLC、オムロンPLC、キーエンスPLCで同じように使えるモーションコントローラ「InterMotion」を作りました。

読者のみなさんは、3連休ですか?

「モーションおやじ」は、「InterMotion」のホームページを作り直しました。

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLCで同じように使えることを特徴にして、一新しました。

System_block

連休で集中できたので、何とか形になりました。

興味があったら、見てください。

「突然、お客様が『上位を三菱PLCにしてほしい』と言ってきた」

「クレーム対応で、オムロンPLCシステムのまま、とても難しいモーションを短期間に実現する必要に迫られている」

という状況を解決するために、最近、お役に立っています。

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLCで同じように使えるモーションコントローラのページは、こちら、http://www.intermotion.jp

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2011年7月17日

サラリーマンだったら可能な限り仕事でチャレンジでしょ。

サラリーマンだったら可能な限り仕事でチャレンジでしょ。

チャレンジして、

失敗しても給料は減らない。ボーナスは減るかもしれないけれど。

失敗してもノウハウが自分にたまる。次のチャレンジの成功確率が高まる。転職するとき、起業するとき、そのノウハウが使える。

成功したら、売り上げが増えて評価され、チームが大きくなって、自分の給料があがる。

チャレンジしなかったら、

同期にくらべて、自分の価値が高まらない。部下に教えられない。知らないから任せられない。リーダシップを取れない。年を取るとコストパフォーマンスが落ちて行く。希望退職候補になっていく。

どう考えても、チャレンジしないほうがリスクが大きい。

けれど、

大きい会社には、チャレンジしない人が多いねぇ。

周りの意見を気にする「良い人」が多いのか?

「やってみなはれ」とリスクをとる上司がいないのか?

安定志向の人が集まるというのもあるな。

「モーションおやじ」のチャレンジは、いっぱいあるが、一つ上げると

業界に先駆けて、ACサーボドライバのアナログ制御をフルソフトウェアサーボにしたとき。

マイコンにちょこっと触って、モータが回った段階で、「ソフトサーボ製品化、やりたい!」って言い出したら、お客が付いてしまった。

マイコン制御製品の開発経験がなかったものだから、後から後から、やるべきことが噴き出してくる。

開発項目がどんどん増えて、日程が延びて、延びて、延びて、延びて、サラリーマンだったが、責任を感じて、ゴールデンウイーク、土日、関係なく開発していた。

今だから言えるけど、会社に黙って、開発用テストベンチを自宅に持ち帰ってプログラム開発していた。昔のでっかいエミュレータとか。

でも、この製品は売れに売れた。

自分のキャリアの根幹にもなった。

サラリーマンのエンジニアの読者の方、自分のため、日本のため、チャレンジして新しい技術をもっともっと積極的に取り込んで、競争力をつけてください。

古い頭の上司は気にしないで、自分の考えを提案して、実行ください。

すこしずつ、すこしずつ。

小さな実績を積み重ねれば、いきなり、自分の提案が100%取り上げられる時が来ます。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

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パナソニック社RTEX と パルス列の16軸モーションコントローラ

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2011年7月16日

Core2QuadWindowsパソコンで1ms周期リアルタイム割込み処理をきちんと実行させるためにIRQ番号を独占する

Core2QuadWindowsパソコンで1ms周期リアルタイム割込み処理をきちんと実行させるためにIRQ番号を独占する。

しばらく前の記事の続き。

Windowsできちんとしたリアルタイムの定周期割込み処理を実現するために、

1msタイマーを搭載しているプライムモーション社の8軸モーションカードJOY-RT8CRにIRQ番号を独占させる必要がある。

Cognex_2mai_naname_2_2

バックプレーンに

・PCI Expressカード 1枚

・PCIカード 8枚

差さっている。

この9枚のカードの差す位置がIRQ番号独占するためのノウハウ。

結論。

写真右から

・PCIスロット 空き

・CONTEC社 COM-2ch COM-2(PCI)H

・COGNEX社 フレームグラバー 8501

・プライムモーション社 8軸モーション JOY-RT8CR

・プライムモーション社 8軸モーション JOY-RT8S

・CONTEC社 128点IN PI-128L(PCI)H 1枚め

・CONTEC社 128点IN PI-128L(PCI)H 2枚め

・CONTEC社 128点OUT PO-128L(PCI)H 1枚め

・CONTEC社 128点OUT PO-128L(PCI)H 2枚め

・COGNEX社 フレームグラバー 8602e (PCI Express x4)

・PCI Express x16 スロット 空き

このように差すと、以下のように18番が1行のみとなる。

割り込み要求(IRQ)18番を独占できたことを意味している。

Irq_afa

実は、カードのスロット位置配慮以外に、以下のように「X」が付いているデバイスを無効にしないと、IRQ独占できない。ここらへんもノウハウ。トライアンドエラーを何回もやった。

Device_1

Device_2

このようにすると

2.66GHzのCore2Quadパソコンが

COGNEX社フレームグラバーカード2枚入りの

16軸、256IN、256OUT、COM-2chのWindowsリアルタイムIO制御コントローラになる。

手間は少しかかるが、世の中にある最新技術を安く使える。

Intel Atom 1.6GHzもファンレスでいいけれど、高スループットの機械を作りたい人は、Core2Quadの2.66GHzにもチャレンジして欲しいな。

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パナソニック社RTEX と パルス列の16軸モーションコントローラ

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2011年7月15日

暑い中、車で関東地方に新規顧客開拓に行ってきました。

暑い中、車で関東地方に新規顧客開拓に行ってきました。

暑くて、眠くて、涼む場所探しに苦労しました。

明日は、もっと暑いらしいです。

車を運転する方、気をつけてください。

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2011年7月14日

PCIExpressのCOGNEX画像処理と16軸モーション、256IN、256OUTのCore2Quad半導体製造装置用Windowsリアルタイムコントローラ

PCIExpressのCOGNEX画像処理と16軸モーション、256IN、256OUTのCore2Quad半導体製造装置用Windowsリアルタイムコントローラ。

Cognex_2mai_naname

以下の機能を実装して、ただいま評価中。

・COGNEX画像(PCI Express x 4)

・COGNEX画像(PCI)

・パラレル256IN(このうち、64INは1ms固定スキャン)

・パラレル256OUT(このうち、64OUTは1ms固定スキャン)

・16軸モーション、パルス列指令、1ms周期で軌跡生成

(最大8軸同期PTP移動、2軸3軸直線補間、2軸円弧補間真円補間、3軸らせん補間可能、3軸アーチモーション)

・2chのCOMポート

以上の資源のうち、

16軸、256IN、256OUT、2chのCOM

は、Windowsリアルタイム制御可能です。

コントローラ型式は「PM00149

■ハードウェア構成

・Portwell社のCPUカード「ROBO-8913VG2AR」

・Portwell社のバックプレーン「PBPE-12A9」

・CPUは、Core2Quad 2.66GHz

■使用カード

前述の写真の手前から、PCI ExpressX16のスロットを空けて、

・PCIExpressX4のCOGNEX社画像処理カード

・CONTEC社128点OUTカード

・CONTEC社128点OUTカード

・CONTEC社128点INカード

・CONTEC社128点INカード

・プライムモーション社8軸モーションJOY-RT8Sカード

・プライムモーション社8軸モーションJOY-RT8CRカード

・COGNEX社画像処理カード(PCI)

・CONTEC社2chCOMカード

以上9枚

Cognex_2mai_haimen

■ソフトウェア

・Windows XP Professional

・プライムモーション社の手軽にWindowsリアルタイム制御「MOSBench(モスベンチ)」 

この「MOSBench(モスベンチ)」 の詳細は、

http://www.primemotion.com

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

パナソニック社RTEX と パルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2011年7月13日

Windowsリアルタイム対応Core2Quad2.66GHz超高速コントローラ「PM00149」の評価を始めました。

Windowsリアルタイム対応Core2Quad2.66GHz超高速コントローラ「PM00149」の評価を始めました。

久しぶりにWindowsリアルタイムの話。

複数のお客様から、拡張スロットがたくさんあるマルチコアのWindowsリアルタイムパソコンを提案して欲しいのご要望があって、選定、評価をしました。

お客様のご要望は、

・PCIスロットは8スロット以上

・PCIExpressの4レーン以上が2スロット以上

・可能な限りマルチコア

選定したのは

Portwell社のCPUカード「ROBO-8913VG2AR」

Portwell社のバックプレーン「PBPE-12A9」

CPUは、Core2Quad 2.66GHz 

例によって、伊那市にあるロジテックさんにお願いして、貸出していただいた。

いつも、ありがとうございます。

Core2quad_sysytem

この組み合わせの基本型式名は「PM00149」。

PCIスロットが9本。

PCIExpressの16レーンが1本。

PCIExpressの4レーンが1本。

合計11スロットの拡張性が高いパソコンである。

最近は、高画素の画像処理ニーズから、多レーンのPCIExpressスロットは必須。

Pc_

UPS機能も入っている。

5インチベイの一番上がバッテリー。電源はNIPRON社のノンストップ電源「eNSP3-450P」。

Ups_

Windowsリアルタイムの16軸、256IN、256OUT、2chCOM搭載

超高速コントローラの具体的な評価は、次の記事で。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

パナソニック社RTEX と パルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2011年7月12日

OMRONからIntelAtom搭載のソフトウェアコントローラ「NJシリーズ」発売

OMRONからIntelAtom搭載のソフトウェアコントローラ「NJシリーズ」発売。

記事が新聞に出ていました。

従来のASICを止めて、IntelAtomCPU搭載にしたそうです。

同社ホームページによると、その理由は、

ASICは独自に開発した機能・性能をつくりこんでいるため、お客様からの要求に対応するまでに時間差が生じ、お客様の機械の進化のスピードを制限していました。

OMRONさんもソフトウェアコントローラ市場に出てきました。

「オムロン、Atomベースのマシンオートメーションコントローラ 」で検索すると、もっと詳しい情報が出てきます。

ところで、

プライムモーション社の「MOSBench(モスベンチ)」は、11年前からIntel-CPUのソフトウェアモーションコントローラ。

3GHzのマルチコアのインテルCPUでも動作します。

高画素の画像処理との連動も高速。

ソフトウェアのモーションだから、お客様のニーズに柔軟に即対応。お客様の機械制御の進化を11年間加速させてきました。

しかも、Windows環境でリアルタイム制御。

Mosbench_398x314_3   

13年前に開発、11年間の販売実績。

進化と熟成を重ねた、

Windowsリアルタイム制御ソフトウェアモーションコントローラ「MOSBench(モスベンチ)」の詳細は、こちらから、http://www.primemotion.com

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

パナソニック社RTEX と パルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2011年7月11日

三菱PLCとオムロンPLCに接続できるモーションコントローラはいいですね。

三菱PLCとオムロンPLCに接続できるモーションコントローラはいいですね。

今日は、遠地出張で、お客様と打合せ。

今日のお客様は、

最終顧客から「三菱PLCをホストコントローラにしてほしい」との要望があって、

制御機器すべてが三菱となる「フル三菱システム以外の選択肢を探している」とのこと。

最終顧客の中には、「オムロンPLCをホストコントローラにしてほしい」という声もあり、

プライムモーション社の三菱PLCとオムロンPLCの両方に接続できるモーションコントローラ「InterMotion」は、「2社のPLCシステムのモーション部を1回の設計で済むので良いですね」とのことでした。

Amxr_p8___

「InterMotion」の

「三菱に付いたりオムロンに付いたり機能」は、評価してくださる方が多いです。

マルチPLC接続のモーションコントローラ「InterMotion」の詳細は、こちら、

http://www.intermotion.jp

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

パナソニック社RTEX と パルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2011年7月10日

この暑い日に地区の区有林の下草刈りに行ってきました。

この暑い日に地区の区有林の下草刈りに行ってきました。

「モーションおやじ」は、田舎に住んでいて、

年に1回、地区のひのき林の下草刈りや枝打ちの作業の日がある。

今日がその日。

暑かった。

暑いせいで、休憩ばかり。

しかし、疲れた。

泡の入った冷たい液体が飲みた~い!

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

パナソニック社RTEX と パルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2011年7月 9日

「モーションおやじ」長3封筒できました。

「モーションおやじ」長3封筒できました。

「モーションおやじ」、いよいよ封筒にも登場です。

Photo_2

来週から使っていきます。

お手元に届きましたら、みてください。

角2封筒(A4サイズ)の「モーションおやじ」化は、しばらく後になります。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

パナソニック社RTEXサーボ と パルス列指令のサーボ と ステップ をモーション制御できる16軸+IO スタンドアロン マシンコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2011年7月 8日

今日はモータ動作波形解析ツールMOTIWAREAnalyzerに活躍してもらいました

今日はモータ動作波形解析ツールMOTIWAREAnalyzerに活躍してもらいました。

一品一様の機械装置メーカ様向けモーションコントローラビジネスのたいへんなところは、

お客様が一品一様の機械を作られるので、汎用コントローラとして、なんでもできるだろうと完成度を期待されるところ。

「モーションおやじ」は、ご期待に応えるよう、日々努力をしておりますが、「抜け」もあります。

と言い訳して。

さて、

今日、突然電話をいただいたお客様は、

配線ができて、実際の制御デバッグが始まって、来週出荷予定。

電話の内容は、「位置ずれします!」。

他の突然電話のバリエーションは、「目論見より、時間がかかります」とか、「動作がおかしいです」とか、「土日のホットラインありますか?」とか、いろいろ。

「モーションおやじ」は、一人しかいないので、現場にいけませんし、すぐに解決したい。

それで、お客様に絞り込みの一次調査をお願いすることになります。

(お客様、いつもお手数かけます。感謝しております。)

1msサンプリングのモータ動作波形解析ツール「MOTIWARE Analyzer(モウティウェア・アナライザ)」を使って、

・モーションコントローラ計算指令「MCS」

・ハードウェア位置指令パルスカウンタ値「HW出力」

・フィードバックパルスカウンタ値「FB」

を観測していただく。

波形も見れるし、csvファイルに保存して、エクセルでも解析できる。

そうすると

モーションコントローラの計算はあっているのか?

位置指令パルスとして、サーボドライバへきちんと出力しているのか?

サーボドライバから指令どおりのフィードバックパルスが来ているのか?

がわかる。

今日は、30分くらいで、問題動作の概要はわかりました。

対策も、すぐにいくつか出てきました。

お客様が、「MOTIWARE Analyzer(モウティウェア・アナライザ)」を使いこなしていただいて、おかげ様でした。

ありがとうございました。

この

1msサンプリングのモータ動作波形解析ツールは

手軽にWindowsリアルタイムIO制御「MOSBench (モスベンチ)

http://www.primemotion.com

スタンドアローンコントローラ「InterMotion」の開発環境「MOSBench AM (モスベンチ・エーエム)」に入っています。

「MOSBench AM」では、直近のリリースに入れました。

1年以内に「InterMotion」をご購入されたお客様には、徐々に配布していきます。

無料でアップグレード致します。しばらくお待ちください。

「待てない、すぐ必要だ」というお客様、ご連絡願います。

「InterMotion」のページは、こちら、

http://www.intermotion.jp

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

パナソニック社RTEXサーボ と パルス列指令のサーボ と ステップ をモーション制御できる16軸+IO スタンドアロン マシンコントローラ

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2011年7月 7日

Windowsパソコンを一品一様の機械装置用多機能ロボットコントローラとして使いたいなら「MOSBench」

Windowsパソコンを一品一様の機械装置用多機能ロボットコントローラとして使いたいなら「MOSBench」。

Windowsをリアルタイム拡張するソフトウェアとして、RTXとかINtimeとかいくつかあるけれど、

これを一品一様の機械装置に応用するとなると、

いろいろな立場のいろいろなスキルの人が、複数人で、触ることになります。

その場合、以下のようなハードルが発生します。

・SDK価格(5本とか、10本とか)

・マニュアル(リアルタイムOS用語)の難しさ

・いろいろな立場のみんなが使えるようにモーションコントローラ、そのパラメータ設定や手動運転や動作波形解析ツール、これらのマニュアル整備の膨大な作業

・DIO、AD、DA、232、省配線の各デバイスへの拡張性確保

Windowsパソコンを一品一様の機械装置用高性能コントローラとして使いたいなら、

フェラーリみたいなコントローラを簡単に使いたいなら、

Windowsリアルタイム化している「MOSBench」を本当に心から薦めます。

余計な学習無しで、Windows高性能コントローラの世界に入れます。

SDK使う方法もフェラーリだけど、自分で組立が必要です。自分で一から組み立てると、自分しかメンテできません。

簡単Windowsリアルタイム制御「MOSBench」の情報はこちら、

http://www.primemotion.com

Photo_2

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

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2011年7月 6日

首にタオルを巻いて来てください

首にタオルを巻いて来てください。

「中部電力から節電のお願い」ちらしが来ていました。

「モーションおやじ」の会社では、クーラーがあるのだけれど、あまり入りません。

扇風機はあります。

標高約700mなので、「モーションおやじ」としては、「しのげるかな?」という感じですが、

汗っかきの人は、首にタオルを巻いて、うちわ持参で来社されます。

さて、なに屋さんだと思います?

暑いのが苦手の人は、昼どきは避けてください。

近くの駒ケ根市図書館で涼んで、3時くらいに来るとよいかも。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

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2011年7月 5日

「モーションおやじ」ブログ読者のみなさんの利用期間は結構長いですよ

「モーションおやじ」ブログ読者のみなさんの利用期間は結構長いですよ。

この集計データもびっくりです。

ずっと前から、読んでいただいている方がいっぱいいます。

読者のみなさん、ありがとうございます。

以下の画像の下の方が、古くからの読者です。

2年3ヶ月の間、読んでいいただいている方が、1人、

2年1ヶ月の間、読んでいいただいている方が、1人、

2年間、読んでいいただいている方が、1人、

、、、

長い間、飽きずに、訪問していただいて、本当に感謝です。

_110703_2

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_110703_4

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2011年7月 4日

「モーションおやじ」ブログ読者のみなさんの訪問周期

「モーションおやじ」ブログ読者のみなさんの訪問周期。

久しぶりに、このデータみましたが、

読者のみなさん、改めて、感謝致します。

毎日読んでいただいている方が16人。

2日に1回が、19人。

3日に1回が、18人。

、、、

本当にありがたいです。

_110703

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2011年7月 3日

加速時間と減速時間が異なるS字加減速の速度オーバライドの実験をしました

加速時間と減速時間が異なるS字加減速の速度オーバライドの実験をしました。

昨日の続き。

例によって、プライムモーション社のモーションコントローラ「InterMotion」と

パナソニック社のRealtimeExpress省配線サーボA4N

を使って実験します。

さっそく実験結果の波形から。

なんか変な波形です。

Scomment110702

縦軸は速度です。横軸は時間。

最初に、最高速度(これを100%とします)に0.25秒で加速。

次に、50%へ行って、100%へ戻り、25%になって、

最後は減速停止。

2軸同時に動かしています。

横軸の時間軸と縦軸を拡大してみます。

S110702_2

50%から100%へは、0.125秒で加速、

100%から25%へは、0.75秒で減速、

25%から0.125秒で減速停止、

しています。

加減速時間の設定は、以下のように行います。

S110702_3

96行目の

RobSetPtpAccelerations(i, 0.25, 1, 0, 0);

ロポ セット PTP アクセラレーションズ」命令では、

PTP移動の加速時間、減速時間、

速度オーバライド(RobSetSpeedOverride命令実行)時の加速時間、減速時間、

をロボット(同期する軸のまとまり)毎に設定します。

最初の引数「i」は、ロボット番号、

その次の「0.25」は、加速時間[秒]、

その次の「1」は、減速時間[秒]になります。

上の波形のように、加速が速くて、減速が遅いモーションになります。

この加速時間は、0から最高速度に達する時間を設定します。

減速時間も同様に、最高速度から0に達する時間です。

最高速度とは、パラメータファイルのMaxVel(最高動作周波数)と言うパラメータで決まる値です。

0から最高速度ではなくて、0から最高速度の半分へ加速するときは、設定した「加速時間」の半分の時間で、加速することに注意してください。

同様に、最高速度の半分から0へ減速するときは、設定した「減速時間」の半分の時間で減速します。

次に、減速停止(RobStopMove命令実行時)には、

上のソースの96行目の減速停止時間設定命令

RobSetPtpStopDeceleration( i, 0.5);

ロボ セット PTP ストップ デセラレイションズ」命令

有効になることがあります

一つ目の引数「i」は、ロボット番号、

二つ目の引数「0.5」は、減速停止時間です。

「有効になることがあります」と書いたのは、

PTP移動の減速時間に対して、この減速停止時間の方が短い場合に

有効になるからです。

今日の実験では

PTP移動の減速時間が1秒、

減速停止時間が0.5秒

なので、有効になる例です。

いままで出てきたモーション制御用の命令

RobSetPtpAccelerations(加速、減速時間設定)

RobSetPtpStopDeceleration(減速停止時間設定)

RobSetSpeedOverride(速度オーバライド)

RobStopMove(減速停止)

は、プライムモーション社の機械制御制御「MOS言語」を使用しています。

MOS言語」についての詳細は、

http://www.primemotion.com/FS-APL/FS-Form/form.cgi?Code=063download

からダウンロードできます。

読者の皆さんへ、

このブログでは、モーション制御の基本的なことを書いていますので、

部下の方に、

「『モーションおやじ』のブログにモーション制御の記事があるよ」

と言っていただけたら、うれしいです。

モーションのネタで部下から質問が出てくると、良いコミュニケーションにもなるのでは、と思います。

「自宅で見ろよ!」と言えば、仕事の妨げにもなりません。

参考)

速度オーバライド命令、減速停止命令については、以下の記事で、

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2011/07/post-6fef.html

最高速度「MaxVel」は、以下の記事で、

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2011/07/post-6fef.html

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

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2011年7月 2日

速度オーバライドでS字加減速をしてみます。

速度オーバライドでS字加減速をしてみます。

今日は、昨日のS字減速の続きでS字加速も追加して、実験しました。

プライムモーション社のモーションコントローラ「InterMotion」

Amxr_p8__342x511__2 

パナソニック社RTEXサーボ

を使用しています。

動作波形はこれ。

S110702

最高速度へ0.5秒でS字加速、

最高速度の50%へ0.25秒でS字減速、

また最高速度へ0.25秒でS字加速、

次に25%へ0.75秒でS字減速、

最後は、S字減速停止。

速度を動的に変更できる速度オーバライドの関数は、

RobSetSpeedOverride(RobotNo,SpeedPer);

ロボ セット スピード オーバライド」 命令

最初の引数は、ロボット番号(同期する軸のまとまり)を指定、2つの引数は、「最高速度」に対する割合を%の単位で指定する。

「最高速度」は、

パラメータファイル「MotiwareConfigAmx.ini(モウティウェア・コンフィグ・エーエムエックス.イニ)」

(長いので、「コンフィグファイル」と呼んでいる)の

最大動作周波数 MaxVel[pps] 

で指定した周波数である。

以下の画面で設定する。

Maxvel

ちなみに途中停止命令は、

RobStopMove(RobotNo);

ロボ ストップ ムー」命令。

これらの機械制御命令は、プライムモーション社の提案している「MOS言語」を使用しています。

さて、次は、

加速、減速が非対称の速度オーバライドを実験してみたいのだが、明日の記事で。

パナソニック社RTEXサーボ用モーションコントローラ「InterMotion」詳細については、こちらで、

http://www.intermotion.jp

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

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RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2011年7月 1日

InterMotionコントローラでS字減速S字停止に対応しました。

InterMotionコントローラでS字減速S字停止に対応しました。

お客様から搬送しているワークが滑らかに減速、停止するようにとのご要望で、モードを追加する修正をしました。

いままでは、下図のように、移動中に速度変更指令や停止命令が実行されたときは、直線減速でした。

Photo

それを、以下のように、S字減速、S字停止にも追加対応しました。

Photo_4   

しかし、波形をみても、S字か、直線か、よくわかりませんよね。

特に、停止時は、直線に見えます。

拡大してみました。

Photo_5

しっかり、黄色の波形(指令)がS字になっています。

もう少しテストしますので、リリースはしばらくお待ちください。

S字にしたい場合は、

「InterMotion」パラメータ設定ファイル「MotiwareConfigAmx.ini」にて、

OverrideCurveType=1

と設定していただくことになります。

モーションコントローラの「InterMotion」は、パナソニック社RTEXサーボと各社のパルス列サーボおよびステップモータを最大16軸まで制御できます。

詳しくは、

http://www.intermotion.jp

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

RTEXとパルス列16軸+IO スタンドアロン マシンコントローラ

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