« InterMotionコントローラでS字減速S字停止に対応しました。 | トップページ | 加速時間と減速時間が異なるS字加減速の速度オーバライドの実験をしました »

2011年7月 2日

速度オーバライドでS字加減速をしてみます。

速度オーバライドでS字加減速をしてみます。

今日は、昨日のS字減速の続きでS字加速も追加して、実験しました。

プライムモーション社のモーションコントローラ「InterMotion」

Amxr_p8__342x511__2 

パナソニック社RTEXサーボ

を使用しています。

動作波形はこれ。

S110702

最高速度へ0.5秒でS字加速、

最高速度の50%へ0.25秒でS字減速、

また最高速度へ0.25秒でS字加速、

次に25%へ0.75秒でS字減速、

最後は、S字減速停止。

速度を動的に変更できる速度オーバライドの関数は、

RobSetSpeedOverride(RobotNo,SpeedPer);

ロボ セット スピード オーバライド」 命令

最初の引数は、ロボット番号(同期する軸のまとまり)を指定、2つの引数は、「最高速度」に対する割合を%の単位で指定する。

「最高速度」は、

パラメータファイル「MotiwareConfigAmx.ini(モウティウェア・コンフィグ・エーエムエックス.イニ)」

(長いので、「コンフィグファイル」と呼んでいる)の

最大動作周波数 MaxVel[pps] 

で指定した周波数である。

以下の画面で設定する。

Maxvel

ちなみに途中停止命令は、

RobStopMove(RobotNo);

ロボ ストップ ムー」命令。

これらの機械制御命令は、プライムモーション社の提案している「MOS言語」を使用しています。

さて、次は、

加速、減速が非対称の速度オーバライドを実験してみたいのだが、明日の記事で。

パナソニック社RTEXサーボ用モーションコントローラ「InterMotion」詳細については、こちらで、

http://www.intermotion.jp

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

パナソニック社RTEXサーボ と パルス列指令のサーボ と ステップ をモーション制御できる16軸+IO スタンドアロン マシンコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

|

« InterMotionコントローラでS字減速S字停止に対応しました。 | トップページ | 加速時間と減速時間が異なるS字加減速の速度オーバライドの実験をしました »

モーション制御」カテゴリの記事

コメント

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)


コメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。



« InterMotionコントローラでS字減速S字停止に対応しました。 | トップページ | 加速時間と減速時間が異なるS字加減速の速度オーバライドの実験をしました »