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2011年7月 3日

加速時間と減速時間が異なるS字加減速の速度オーバライドの実験をしました

加速時間と減速時間が異なるS字加減速の速度オーバライドの実験をしました。

昨日の続き。

例によって、プライムモーション社のモーションコントローラ「InterMotion」と

パナソニック社のRealtimeExpress省配線サーボA4N

を使って実験します。

さっそく実験結果の波形から。

なんか変な波形です。

Scomment110702

縦軸は速度です。横軸は時間。

最初に、最高速度(これを100%とします)に0.25秒で加速。

次に、50%へ行って、100%へ戻り、25%になって、

最後は減速停止。

2軸同時に動かしています。

横軸の時間軸と縦軸を拡大してみます。

S110702_2

50%から100%へは、0.125秒で加速、

100%から25%へは、0.75秒で減速、

25%から0.125秒で減速停止、

しています。

加減速時間の設定は、以下のように行います。

S110702_3

96行目の

RobSetPtpAccelerations(i, 0.25, 1, 0, 0);

ロポ セット PTP アクセラレーションズ」命令では、

PTP移動の加速時間、減速時間、

速度オーバライド(RobSetSpeedOverride命令実行)時の加速時間、減速時間、

をロボット(同期する軸のまとまり)毎に設定します。

最初の引数「i」は、ロボット番号、

その次の「0.25」は、加速時間[秒]、

その次の「1」は、減速時間[秒]になります。

上の波形のように、加速が速くて、減速が遅いモーションになります。

この加速時間は、0から最高速度に達する時間を設定します。

減速時間も同様に、最高速度から0に達する時間です。

最高速度とは、パラメータファイルのMaxVel(最高動作周波数)と言うパラメータで決まる値です。

0から最高速度ではなくて、0から最高速度の半分へ加速するときは、設定した「加速時間」の半分の時間で、加速することに注意してください。

同様に、最高速度の半分から0へ減速するときは、設定した「減速時間」の半分の時間で減速します。

次に、減速停止(RobStopMove命令実行時)には、

上のソースの96行目の減速停止時間設定命令

RobSetPtpStopDeceleration( i, 0.5);

ロボ セット PTP ストップ デセラレイションズ」命令

有効になることがあります

一つ目の引数「i」は、ロボット番号、

二つ目の引数「0.5」は、減速停止時間です。

「有効になることがあります」と書いたのは、

PTP移動の減速時間に対して、この減速停止時間の方が短い場合に

有効になるからです。

今日の実験では

PTP移動の減速時間が1秒、

減速停止時間が0.5秒

なので、有効になる例です。

いままで出てきたモーション制御用の命令

RobSetPtpAccelerations(加速、減速時間設定)

RobSetPtpStopDeceleration(減速停止時間設定)

RobSetSpeedOverride(速度オーバライド)

RobStopMove(減速停止)

は、プライムモーション社の機械制御制御「MOS言語」を使用しています。

MOS言語」についての詳細は、

http://www.primemotion.com/FS-APL/FS-Form/form.cgi?Code=063download

からダウンロードできます。

読者の皆さんへ、

このブログでは、モーション制御の基本的なことを書いていますので、

部下の方に、

「『モーションおやじ』のブログにモーション制御の記事があるよ」

と言っていただけたら、うれしいです。

モーションのネタで部下から質問が出てくると、良いコミュニケーションにもなるのでは、と思います。

「自宅で見ろよ!」と言えば、仕事の妨げにもなりません。

参考)

速度オーバライド命令、減速停止命令については、以下の記事で、

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2011/07/post-6fef.html

最高速度「MaxVel」は、以下の記事で、

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2011/07/post-6fef.html

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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