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2011年9月24日

入力ポートの1msポーリングで移動停止するDiStopMove関数

入力ポートの1msポーリングで移動停止するDiStopMove関数。

22日の記事の続き。

押し込み軸の押し込み精度を安定化させる機能。

プライムモーション社のモーションコントローラ「InterMotion」に実装中。Amxr_p8____h220

パナソニック社のRTEXサーボドライバとパルス列サーボ/ステップを合計16軸制御できるモーションコントローラ。

今日はパナソニック社RTEXサーボドライバA4Nで動作の詳細を確認する。

まず、22日にも掲載したが、動作波形。

INポートの入力信号立ち上がりで、移動が減速停止する。

Distopmove_110922

これは、モーションコントローラ「InterMotion」のソフトウェアツールに、動作波形観測ソフト「Motiware Analyzer AM(モウティウェア・アナライザ・エーエム)」があって、その波形。

この画面の上の方に「ホールド」ボタンがあって、これを押して、「ストア」ボタンを押すと、指令位置、現在位置、入力ポートの状態を1ms周期サンプリングで保存できる。

Distopmove___110924_2

保存したデータを少し加工しました。(クリックで拡大)

A列は、年月日

B列は、時分秒とms

C列は、1ms毎の制御周期通し番号

G列は、モーションコントローラが計算した指令位置

H列は、パナソニック社RTEXサーボ「A4N」の現在位置

J列は、DINポートの信号

M列は、DINポートの信号を100倍した(グラフの都合で)

N列は、指令速度(G列の差分)

O列は、実速度(H列の差分)

これをグラフにする。

Distopmove__110924

横軸は時間[ms]

青のDINポートの立ち上がりで、赤の指令速度が減速し始める。

立ち上がり付近を拡大する。

Distopmove___110924_3

横軸14msのDINポートのHIGHを認識したタイミングで、指令速度は減速を始める。実速度は、サーボチューニングが甘いので、ゆっくりと追随していく。

DINポートHIGHを認識した同じ1ms制御周期で、指令速度を変更できる。

これが、「IO連動モーション」の高速性能。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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