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2011年9月20日

ミスミのパソコンBBC-8000A-C3D-XPのリアルタイム割込み処理周期を評価しました

ミスミのパソコンBBC-8000A-C3D-XPのリアルタイム割込み処理周期を評価しました。

昨日の記事の続きです。

プライムモーション社のみんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御環境「MOSBench(モスベンチ)」を使用しています。

_rt8

リアルタイム制御用PCIカードは、

右から

・COM-2chカード(コンテック社)

・8軸モーションカード(プライムモーション社JOY-RT8CR)

・16bit-16chのADカード(コンテック社)

・16IN16OUTのDIOカード(コンテック社)

を差しています。

Windowsリアルタイム制御のソフトウェア負荷としては、

1ms毎に4軸のモーション軌跡計算をしています。

加えて、16chのADカードのサンプリングをしています。

110920_1940

Windows側の処理は、上記画面のように、左上から、

・リアルタイムIO制御の実行行表示

・標準出力表示

・4軸の現在位置表示

・1ms割り込み周期、処理時間表示

右に行って、

・4軸の1mサンプリングの動作波形表示

を行っています。

110920_1940_manager

1msの割り込み周期は、最小が989.2us、最大が1010.6us。約11usのジッタがあります。

1msの割込み処理時間は、平均166us、最大が227.9us。約62usのジッタがあります。

1ms周期のリアルタイムIO制御としては、問題がないレベルです。

なお、イーサーネットケーブルを差したり抜いたりすると、割り込み処理時間が約200us増えます。リアルタイム動作中に作業をしないでください。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

半導体装置、電子部品装置向け リアルタイムWindows 40軸超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱、オムロン、キーエンスPLCにつながる RTEXとパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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