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2011年11月23日

ソフトモーションでミスミのBBC-SL4AC23G-MRMLT-XPのWindowsリアルタイム性評価

ソフトモーションでミスミのBBC-SL4AC23G-MRMLT-XPのWindowsリアルタイム性評価。

Core2Duo 3GHz, 4GBメモリ、RAIDのパソコンです。

Photo

一番左端にソフトモーション対応の8軸モーションカードを入れています。

プライムモーション社の手軽にWindowsリアルタイムIO制御環境「MOSBench(モスベンチ)」をインストールしました。

その上で、8軸同期PTP移動を繰り返しています。

画面には、いろいろなWindowsアプリケーションを起動して、Windowsの処理負荷をかけています。

111122_1910_max2182

(クリックで拡大)

まず、Windowsリアルタイム制御8軸移動の実行行表示とそのプリント出力。

111122_1910_

次に、8軸の現在位置表示。

111122_1910__2

次に、8軸の現在波形表示。

1ms毎現在位置をサンプリングして、画面に表示しています。画面には3軸しか見えませんが、8軸表示できます。

111122_1910__3

さて、リアルタイム性能の評価です。

以下の画面は、1ms毎8軸の軌跡計算をしている割り込み処理の

・割り込み処理周期(100ns単位)

・割り込み処理時間(100ns単位)

を計測した画面です。

計測回数は、264,457,550回。1ms周期が264,457,550回なので、通算264,457秒。約74時間計測しました。

111122_1910_manager

割り込み周期の最小値は993.9us、最大値は1005.8us。ジッタは約±6us。

割り込み処理時間の最小値は167.2us、最大値は219.2us。ジッタは52us。

リアルタイム性がよいパソコンです。

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