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2011年12月25日

搬送ワークの長さと傾きを測定できるDINポート変化による現在位置取得機能DiPositionCapture

搬送ワークの長さと傾きを測定できるDINポート変化による現在位置取得機能DiPositionCapture

Image002_2

ワークを搬送するとき、

右側センサR、左側センサLを設置して、

そのセンサ出力をモーションコントローラ「InterMotion」のDINポートに入力します。

Amxr_p8____h220

各センサの立ち上がり、立ち下がりで、

搬送位置を示す、AB相出力ロータリーエンコーダのカウント値、あるいは、省配線サーボのパナソニック社RTEX(RealtimeExpress)の現在位置をキャプチャ(取得)するように

モーションコントローラの中に設定します。

RobSetDiPositionCapture

という機械制御専用言語「MOS言語」の関数で設定します。

そうすると

センサRの立ち上がりで、現在位置Aを取得、

センサLの立ち上がりで、現在位置Bを取得、

センサRの立ち下がりで、現在位置Cを取得

できます。

現在位置Aと現在位置Bの差から、「ワークの傾き」、

現在位置Aと現在位置Cの差から、「ワークの長さ」

が計算できます。

Image001_2

なお、センサのスキャンは1ms周期です。

搬送速度が、1m/sの場合、1mmの誤差が発生します。

ソフトの処理時間ジッタを含めると、2mmの誤差があり得ます。

この機能は、いま開発中です。

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