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2012年2月の29件の記事

2012年2月29日

駒ケ根は雪が10cm積もっています

駒ケ根は雪が10cm積もっています。

自宅と会社の雪かきで、いい運動になりました。

今日の雪は、青白くて、動かないです。

朝、「中央道が止まっている」と

ニュースが報じていました。

例えば

翌日、早朝から出張になっていて、

「雪が降る」とわかっている状況なら、

事前に、

「明日のお打合せは、降雪の状況で、変更のお願いの可能性があります」

と連絡しておきたいですね。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2012年2月28日

超有名な会社の開発研究所で一人ですべてやっている人もいる

超有名な会社の開発研究所で一人ですべてやっている人もいる。

納品があって、超有名な会社の開発研究所の中のセキュリティーを3回通って、実験室に入れさせてもらった。

担当1人で原理確認の試作品までやらないといけないとのこと。

コア技術以外は、外注委託しているというが、任せることもそれなりに理解していないといけない。

ほんとうに、がんばってますね!

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

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三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

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2012年2月27日

Windows7リアルタイム拡張40軸256IN256OUTのコントローラ内部

Windows7リアルタイム拡張40軸256IN256OUTのコントローラ内部。

Dscf4769_3

内部

Dscf4770_2  

背面

40ax_120225

「ソフトモーション」による1ms周期40軸位置指令計算例

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2012年2月26日

朝8時から田舎の集会所の掃除に行ってきました

朝8時から田舎の集会所の掃除に行ってきました。

来た人は、おば(あ)さんばかり。(失礼!)

30分で終わって、

座敷にこたつを出して

お茶を飲みました。

おば(あ)さんに囲まれて、、、

本当に田舎だなぁ。

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2012年2月25日

Windows7 32bit Professionalでモータ40軸256点IN256点OUTのWindowsリアルタイム制御

Windows7 32bit Professionalでモータ40軸256点IN256点OUTのWindowsリアルタイム制御。

Rtx_server

使っているカードは

プライムモーション社の8軸モーションカードJOY-RT8CRが1枚

同じくJOY-RT8Sが4枚。

これで40軸。

コンテック社のPI-128L(PCI)Hの128点INカードが2枚、

これで256点IN。

コンテック社のPO-128L(PCI)Hの128点OUTカードが2枚、

これで256点OUT。

40ax_120225

クリックで拡大。

8軸同期ロボット5台、合計40軸の軌跡計算をリアルタイムの1ms割り込み処理で行っています。

40軸の軌跡計算が平均227.5us。最大365.8us。

40

40軸制御していても、お客様のリアルタイムのシーケンス制御に77%、開放できます。

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2012年2月24日

Windows7 32bit Professional でWindowsリアルタイム拡張IO制御環境「MOSBench」

Windows7 32bit Professional でWindowsリアルタイム拡張IO制御環境「MOSBench」。

Windows7の32bit環境で、

プライムモーション社のみんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御環境「MOSBench」

動いています。

1ms毎、16軸の軌跡計算をさせています。

その現在位置を16個、表示しています。(青い窓)

1ms毎、8軸の現在位置ロギングをしています。(グラフ表示)

リアルタイムに16軸位置決め動作を繰り返しています(プログラム表示)

Win7_16ax_120224

AERO表示(クリックで拡大)

Win7_16ax_clasic_120224

クラッシック表示(クリックで拡大)

同じパソコンでXP Professional環境

Core2quad_16ax_64_64_all_120222

(クリックで拡大)

Windows7のAero画面、クラシック画面、XPとCPU使用率を比較する。Win7_xp_hikaku_120224

Windows7にすると、Windowsの処理が増える。

とりわけAero画面は、重たい。

リアルタイム処理は、Windows7とXPで差がないと言える。

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2012年2月23日

頭は生きているうちに使わなきゃ。使っても使わなくても時間は過ぎてゆく。

頭は生きているうちに使わなきゃ。使っても使わなくても時間は過ぎてゆく。

最近、

制御の問題解決屋「モーションおやじ」は、フル回転。

いろいろな会社からいろいろな制御問題を解決してほしいと依頼がある。

・モータのdq軸制御

・Windowsリアルタイム用超高速パソコン

・IntervalZero社のRTXドライバソフト

・高速通信システム

ブログに書けないテーマもやっている。

だいぶ、落ち着いてきた。

少し落ち着いてくると、自分のやりたいテーマを始め出す。

もちろん、社内外の優秀な多数のエンジニアのお願いして、こなしているのだけれど、品質責任者としては、肝の部分で、出番がある。

技術課題で悩ましてもらうと

さびついていた分野の脳細胞が活性化するので

難しい仕事、大歓迎。

自分の成長、実感してます。

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2012年2月22日

Windowsリアルタイム制御専用マルチコアFAコンピュータPM00149モデル

Windowsリアルタイム制御専用マルチコアFAコンピュータPM00149モデル。

ご近所のロジテックさんにお願いして作った

Windowsリアルタイム制御専用FAコンピュータ

「PM00149」

Pm00149_label

これは、「プライムモーション」社向けリアルタイム用カスタムモデル番号。

Pm00149_pc

Windowsをリアルタイム化した

高スループットのピックアンドプレイス移載機械装置向けモンスターコントローラ。

「MOSBench-PC(モスベンチ-PC)」シリーズ。

Photo

16軸の軌跡を1ms毎生成。

64点のINを1msスキャン。

1ms毎、16軸の現在位置監視。

コアは4つ。

そのうちの1つをリアルタイム制御に占有。

Core2quad_16ax_64_64_task_120222

Windows側には、3つのCPUコアを開放。

したがって、タスクマネージャに3つのCPU使用率表示。

Core2quad_16ax_64_64_time_120222

リアルタイムの1msタイマ割り込み処理は、平均94.1usしか使用しない。

・16軸の軌跡を1ms毎生成

・64点のINを1msスキャン

・1ms毎、16軸の現在位置監視

しているのに、わずか94.1usで終わってしまう。

1000us=1msのうち、94.1us(9.41%)がコントローラシステム処理で、

残りの90.59%は、お客様のマルチタスクのリアルタイム機械制御用シーケンス処理に開放。

Photo_2

ご自由にCPU1の90.59%リアルタイムCPUパワー(橙の部分)を使ってください。

それと

残りの3つのWindows側のCPUパワー(青の部分)もしっかり使ってください。

あり余っているCPUパワーを何に使ったらよいのでしょう?

他社に負けたくない超高速制御をしたいあなたのアイディアお待ちしています。

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2012年2月21日

はがき大の基板に5V,3.3V,1.8V,1.5V,1.2V電源

はがき大の基板に5V,3.3V,1.8V,1.5V,1.2V電源。

「よくも、こんなにばらばらになった」

と思うほど、多種の電源が並んでしまった。

いま、開発中の電子回路基板。

内層の電源VCCパターンがブツ切れ。

うまく動いてほしいけれど、作ってみないとわからない。

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2012年2月20日

d軸電流q軸電流の波形のリップルが大きいのでモータが回らない

d軸電流q軸電流の波形のリップルが大きいのでモータが回らない。

このリップルの電気角1周期あたりの波数を分析すれば、すぐ原因がわかったはずですが、

しばらく悩みました。

電流検出器のオフセットをゼロに調整したら、きれいに回りました。

センサー信号は、きれいな状態でコンピュータの演算に取り込むのが基本ですね。

久々にやると、ピーンと来るまでに、時間がかかります。

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2012年2月19日

コンテック社DIOカードPIO-64/64L(PCI)Hの配線とMOSBenchのポート番号対応

コンテック社DIOカードPIO-64/64L(PCI)Hの配線とMOSBenchのポート番号対応

紐付けはどうなっているのですか?

という質問があったので、回路図を書きました。

Mw_contec_64_64_

クリックで拡大。

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2012年2月18日

灯油を畳の部屋にぶちまけてしまいました

灯油を畳の部屋にぶちまけてしまいました。

今朝、起きたら、ファンヒータに「給油」サインがでていたので、

寝ぼけて、タンクに給油に行きました。

ふたをねじったつもりが、ねじらずにいたらしく

ファンヒータの近くで、タンクをひっくり返したら、

「ドバッー!」

非難ごうごうでした。

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2012年2月17日

Windowsリアルタイム制御にCC-LINKのPCIカード同居しています

Windowsリアルタイム制御にCC-LINKのPCIカード同居しています。

お客様が

「低速IOは、遅いWindows制御のCC-LINKで良い」と言うので、

Windowsリアルタイム制御の

・16軸モ-ション(1ms軌跡生成)

・64IN(1msスキャン)

・64OUT

CC-LINKが同居しています。

_512x384

_512x384_2

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2012年2月16日

お借りしている電子回路基板のスイッチレバーを折ってしまいました

お借りしている電子回路基板のスイッチレバーを折ってしまいました。

お客様が来たり、

出荷用のパソコンが来て、Windowsリアルタイム拡張の特殊なセットアップ待ち状態で、

2種類の特注品のボードの各1枚めが入荷して、評価待ち状態で、

あちこち納期が厳しくなってきました。

出荷用、評価用の部材があちこちに積まれています。

忙しくなって、注意がおろそかになって、作業していたら、

お借りしている電子回路基板のスイッチのレバーを折ってしまいました。

3本も。

おわびのメールを書きました。

余計な仕事を増やしてしまいました。

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2012年2月15日

dq変換のモータ制御について教えてください

dq変換のモータ制御について教えてください。

という人がいて、

ホワイトボードにブロック図を書きながら

実際のモータ制御マイコンプログラムを

デバッグしてもらいました。

ソースプログラムを事前に見せていただいて

「モーションおやじ」も予習しておいたのですが、

結構、手間がかかる仕事で

もう1日、お願いされてしまいました。

Dq

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2012年2月14日

Windowsリアルタイム制御にするとPCIカードアクセス周期が速くなる

Windowsリアルタイム制御にするとPCIカードアクセス周期が速くなる。

当然のことだけど。

Windowsのデバイスドライバが提供されてとあるPCIカードを

Windowsリアルタイム制御対応した。

そうしたら、

Windowsのアクセス時は発生しなかった新しいハードウェアの問題が

リアルタイム制御では発生した。

よく調べるとPCIアクセス周期がぜんぜん違うのですね。

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2012年2月13日

夜の9時半にお客様がオフィスに来られて打合せしました

夜の9時半にお客様がオフィスに来られて打合せしました。

関東地方の熱心なお客様がいて、

「月曜日の夜しか空いていないので、その時間に打合せに行ってもいいですか?」

ということで、

夜の9時半から雪の降る駒ケ根で打合せしました。

こういう行動力のある人、初めてです。

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2012年2月12日

センサを1msスキャンして速度変更するRobSetDiSpeedOverride関数

センサを1msスキャンして速度変更するRobSetDiSpeedOverride関数

図のようにセンサ信号がON(あるいはOFF)している間、速度を変更する。

Image001

モーションコントローラのシステムソフトがセンサを1ms周期でスキャンする。

以下は、ステージで実測した動作波形。

Dioverride_hakei_120212

往復運動している。

以下の1行を記述するだけで、実現できる。

RobSetDiSpeedOverride(1, 1, 5635, 1, 50.0);

引き数は、

ロボット番号1番に対して、

設定番号(スロット番号)1番で、

5635ポートが

1になったら、

今の移動速度の50.0%

にすることを意味している。

ソースコード全体は、これ。

Dioverride_source_120212

クリックで拡大。

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2012年2月11日

モータ連続定速回転動作が欲しいと言うご要望があってRobConstVelMove関数

モータ連続定速回転動作が欲しい

と言うご要望があって

RobConstVelMove関数

というのを作っています。

Constvelmove_hakei

加速は3秒、途中で0.1秒の急減速停止させた動作波形。

縦軸は、速度。

プログラムはこんなかんじ。

Constvelmove_source_3

(クリックで拡大)

これは、WindowsリアルタイムIO制御環境「MOSBench」で、

PCIカードのモーションカード「JOY-RT8CR」の実験結果です。

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2012年2月10日

RS485のPCIカードをWindowsでリアルタイム制御できますか?

RS485のPCIカードをWindowsでリアルタイム制御できますか?

という質問が来ました。

インターフェイス社のPCI-4145と言うPCIカードが

外部分岐ケーブル無しで

4chそれぞれD-SUBコネクタ接続できるので、

これを低コストにWindowsでリアルタイム制御可能ですか?

というお問い合わせ。

・開発費をいただいて、対応するか

・Windowsリアルタイム制御対応済みのCONTEC社RS232カードを使って、外部でRS485変換していただくか

になります。

みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御環境;

「MOSBench」あるいは「MOSBench EY」

のリピート購入のご予定があれば、開発費について細かくご相談致します。

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2012年2月 9日

複数のエンジニアに仕事をお願いしているのでその質問に対する回答をしているだけで

複数のエンジニアに仕事をお願いしているのでその質問に対する回答をしているだけで

一日が過ぎてしまいました。

自分の担当の仕事は、午後8時からになってしまいましたが、

インフルエンザが流行っているので、

「ふろしき残業」(死語?)

で帰ります。

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2012年2月 8日

ISOCOM社の東芝互換フォトカプラいかがでしょうか?

「ISOCOM社の東芝互換フォトカプラいかがでしょうか?」

という電話がかかってきた。

東芝は、半導体製造中止をアナウンスして機種統合化を進めているので、

こういうセールスが出てくる。

「ディスクリート半導体なら、KEC社の東芝互換品もありますよ」

とたたみかけてきた。

やるな!立派なもんだ。

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2012年2月 7日

同じ業界でも相手が普段なじんでいる表現にしないと伝わらない

同じ業界でも相手が普段なじんでいる表現にしないと伝わらない。

数値で表現する

プログラムで示す

ブロック図にする

チャートにする

とか、

これで、相手がわかるはずだと思っても、

相手の普段なじんでいる表現に合わせないとわかってもらえない。

しかも、

伝えたいことを絞ってシンプルにして。

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2012年2月 6日

ホワイトボードを前にして開発上の技術問題点を4時間かけて洗い出しました

ホワイトボードを前にして開発上の技術問題点を4時間かけて洗い出しました。

プログラムにするためには

何をどのようにするか?

明確になっていないと、進まない。

明らかになっていないこと、いっぱいありました。

「モーションおやじ」は、ホワイトボードの前に立ちたいタイプ。

この場所を徐々に譲っていきます。

でも、

頭の回転を維持するには、刺激的でいい場所なんです。

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2012年2月 5日

初めて近くの真言宗のお寺の御日待講に行ってきました。

初めて近くの真言宗のお寺の御日待講に行ってきました。

「おいまちこう」って言っていました。

本堂の中で、杉の木を燃やして、炎を上げて、

ご祈とうをしてもらいました。

かなり煙たかった。

商売繁盛、家内安全、等々。

その後、お札と、以下の写真の紙(名前を忘れてしまった)をもらいました。

読者の方、教えてください。

仕事に関係ないことは、自動的に揮発性メモリに格納されてしまう「モーションおやじ」の悪い癖です。

Dscf4635

右は、受け取った状態。右は折って、完成させた状態。

「モーションおやじ」は、御日待講デビューなので、和尚様に甘えて、じきじきに折ってもらいました。

これを細い竹に割って、はさんで、神棚に飾るそうです。

Dscf4638

2種類あります。

左が荒神様(火の神様)用。

右が水神様(水の神様)用。

ご祈祷のあと、出席したおじ(い)さん、おば(あ)さん達と食事会がありました。

車座になって、重箱を回しながら、お茶やお酒を飲みます。

ふだんのIT関係の仕事とは、別世界。

いなかの温かいひとときを過ごしました。

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2012年2月 4日

一人で集中して設計しています

一人で集中して設計しています。

普段から電話が少ないオフィスですが、

週末はとりわけ静かなので、集中できます。

あるテーマの納期が迫っているので、自分の担当箇所に専念して設計しています。

しかし、

「xxの問題があることが明確になったので、方向性を決めてほしい」

というメールが入ってくると

判断せざるを得ないので、中断です。

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2012年2月 3日

トイレにファンヒータを押し込んで暖めました。

トイレにファンヒータを押し込んで暖めました。

今朝の駒ケ根は、凍みた!

自宅も会社もトイレの水が凍ってしまい、

あれが流れません。

それで、

トイレにファンヒータを押し込んで小一時間暖めて、

やっと流れてくれました。

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2012年2月 2日

高速IOはリアルタイム化パラレルIOのPCIカードで、遅いIOはCCLINKをPCIマスタカードから

高速IOはリアルタイム化パラレルIOのPCIカードで、遅いIOはCCLINKをPCIマスタカードから

のシステムをセットアップしてほしいとのお客様の希望で、

Windowsリアルタイム対応の産業用パソコンを引っ張り出しました。

Nichia_120202

CCLINKは、シリアル通信に加えて、Windowsのドライバ経由なので、Windowsの処理が加わり、遅延が大きいのですが、拡張性で選択したいとのとです。

お客様によって、いろいろな状況があります。

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リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2012年2月 1日

エプソンダイレクトPCのWindowsリアルタイム化16軸モーションコントコーラ

エプソンダイレクトPCのWindowsリアルタイム化16軸モーションコントコーラ。

昨日の記事でメモリを増やした

エプソンダイレクトのミニタワーパソコンMT7800。

16_16_16

8軸モーションカード2枚

IN16/16OUTカードを1枚

入れて、

「MOSBench」をインストールして、Windowsリアルタイム化。

画像処理がある本格的な機械には無理だけと、

特殊なモーション制御のコントローラとしては能力十分。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

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