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2012年2月12日

センサを1msスキャンして速度変更するRobSetDiSpeedOverride関数

センサを1msスキャンして速度変更するRobSetDiSpeedOverride関数

図のようにセンサ信号がON(あるいはOFF)している間、速度を変更する。

Image001

モーションコントローラのシステムソフトがセンサを1ms周期でスキャンする。

以下は、ステージで実測した動作波形。

Dioverride_hakei_120212

往復運動している。

以下の1行を記述するだけで、実現できる。

RobSetDiSpeedOverride(1, 1, 5635, 1, 50.0);

引き数は、

ロボット番号1番に対して、

設定番号(スロット番号)1番で、

5635ポートが

1になったら、

今の移動速度の50.0%

にすることを意味している。

ソースコード全体は、これ。

Dioverride_source_120212

クリックで拡大。

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