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2012年4月 9日

グラインダー軸のトルク指令を監視してワーク押し当て速度を変更する低コストバリ取り機

グラインダー軸のトルク指令を監視してワーク押し当て速度を変更する低コストバリ取り機

メーカ製ではなくて、自社で低コストにバリ取り機を作りたい

という話があった。

グラインダー軸のトルク指令をモニタしていて

負荷が大きくなったら、砥石へのワーク押し当て速度を下げたい。

Baritori

モーションコントローラ「InterMotion(インターモーション)」は、

パナソニック社の100Mpps高速通信RTEXサーボドライバ「A5N」を制御する。

高速通信でグラインダー軸のトルク指令をモニタしながら、

他の軸、図ではXYZ軸の速度変更ができる。

モーションコントローラ「InterMotion(インターモーション)」の中で使う

トルク指令取得関数は

RobGetCurrentTorque(1,トルク指令値);

速度変更の関数は

RobSetSpeedOverride(1, 速度オーバライド値);

「グラインダのモータ容量が大きいけれど大丈夫?」

という質問を受けたが、

パナソニック社RTEXサーボドライバ「A5N」は、3相AC200Vの15kWまで、用意されている。

参考)

サーボドライバのトルク指令取得関数の詳細は、こちら

「mos_language_reference_20110613__robgetcurrenttorque.pdf」をダウンロード

ステージの(ロボットの)スピードオーバライト関数の詳細は、こちら

「mos_language_reference_20110613__robsetspeedoverride.pdf」をダウンロード

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