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2012年4月11日

パソコンからモーションコントローラ内の共有変数メモリ資源に目標座標値をライトする

パソコンからモーションコントローラ内の共有変数資源に目標座標値をライトする。

・Windowsパソコン

・モーションコントローラ「InterMotion」

・サーボドライバ

を使って、

パソコンのCSVファイルのなかのX座標、Y座標の多数のデータで位置決めをしたい。

Pc_system_block__

まず、

パソコンのCSVファイルのなかのX座標、Y座標の多数のデータをモーションコントローラに渡す。

そして、

そのX座標、Y座標を使用して、モーションコントローラの中で移動命令を発行する。

モーションコントローラ「InterMotion」の中には

「共有変数」というメモリ資源がある。

パソコンから、Eternet経由で、その「共有変数」にライトする。

_3

その「共有変数」にライトする

.NET Framework インタフェース

のメソッドは、

Ret = WriteSharedVariable

(ハンドル名,  共有変数インデックス番号,  更新する値を格納する変数名か、数値)

次に、

モーションコントローラ「InterMotion」内の「MOS言語」機械制御プログラムが

「共有変数」から座標値を

ReadSharedVariable(共有変数インデックス番号);

命令でリードして、

移動命令

RobPtpMove(1, 目標位置の座標値, 1);

を実行すると

サーボドライバに命令が伝わって、モータが指定位置まで移動する。

参考)

共有変数ライト操作の.NET Framework インタフェースのメソッド詳細は、こちら

「amxctrlnet_net_110729_writesharedveriable.pdf」をダウンロード

「MOS言語」の共有変数リード命令の詳細は、こちら

「mos_language_reference_20110613__readsharedvariable.pdf」をダウンロード

「MOS言語」のPTP移動命令の詳細は、こちら

「mos_language_reference_20110613__robptpmove.pdf」をダウンロード

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