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2012年4月30日

3軸螺旋補間(らせん補間)の1msサンプリングリアルタイム動作波形

3軸螺旋補間(らせん補間)。

Arc_move_graph_2

XY平面で等速度に半円を描きながら、

Z方向に等速度で上昇する。

床屋のバーバーポールみたいなかんじ。

Arc_xy

XY平面での動きは、これ。

点(-5000,0,0)から

点(5000,0,2500)を経由して、

点(5000,0,5000)に達する。

そして、逆方向に戻る。その繰り返し。

1msサンプリングのプロット。

Windowsをリアルタイム化しているので、簡単に1ms周期でcsvファイルに保存できる。

速度の時間波形はこうなる。

Arc_move_analyzer_2

機械制御言語「MOS言語」のらせん補間命令は、

RobArcMove(1, 中継位置, 目標位置, 1);

ソースコード全体は、以下。

Arc_move_source

ソースファイルはこちら、

「oyaji_ArcMove.mos.c」をダウンロード

(マウスの右クリック、対象をファイルを保存)

XY平面で半円を描く線速度は、以下のようにS字で加速減速する台形になる。

Photo_2 

ソースプログラムの中の線速度設定関数

RobSetCpSpeed( 1, 100);

の2番目の引数で100[mm/s]と指定しているので、

100を維持している。

ちなみに、Z軸は、XY平面の円弧補間の開始タイミングと終了タイミングに合わせて移動するので、Z軸移動速度は指定できない。

参考1)

2軸の円弧補間、つまり、XY平面で円弧補間したい場合も、同じ命令です。

参考2)

らせんではない、3次元の円弧補間の記事は、こちら

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2012/04/post-96e9.html

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