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2012年4月 6日

パルス列出力位置指令のモーションコントローラでXYZ3次元XYZ円弧補間を使って1/4球

パルス列出力位置指令のモーションコントローラで3次元XYZ円弧補間を使って1/4球

を描いてみました。

昨日の記事の続きで、3Dの円弧補間をいじっています。

今日は、XYZ空間で、円弧補間しています。

Graph3d_4

(0,0,0)の原点からスタートして、直径10mmの球を

22.5度ピッチで、描き始めています。

このプロット、きれいで、楽しいです。

パルス列位置指令出力のモーションコントローラとしては

プライムモーション社のJOY-RT8CRカードを使用しています。

パルス列位置指令出力で、少し難しいモーション制御ができると、

IAI社の安いパルス列入力のアクチュエータ

を使って、低コストで、独自性のある機械を作れます。

3次元円弧補間関数は、

RobArcMove3D(1, 通過位置, 目標位置, 1);

以下は、1ms周期演算の円弧補間中の3軸の速度波形です。

Arc_3d_120407

以下は、YZ平面から22.5度傾いている平面での3次元円弧補間時の線速度。

停止から10msで加速して、100mm/sとなり、10msで減速している。

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Photo

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