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2012年5月18日

ロボットコントローラの軌跡生成周期を短くしてほしい。

ロボットコントローラの軌跡生成周期を短くしてほしい。

現行のロボットコントローラでは、軌跡生成周期が長いので

軌跡計算周期の短いコントローラが欲しい

と言う話があった。

直径10mmの円周は、10*3.14で、31.4mm。

例えば、1mm/sの線速度で円を描くと、31.4秒かかる。

1000倍の1000m/sに速度を上げると、31.4msかかる。

1ms

このとき、

1ms周期で、軌跡を計算すると、1回転で31ポイントになる。

500us周期なら、62ポイント。

250us周期なら、124ポイント。

166us周期なら、186ポイント。

どこまで、上げますか?

サーボドライバ側の追従性、メカの追従性も必要です。

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