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2012年5月12日

パナソニック社RealtimeExprss通信でZ相がないモータドライバの原点復帰動作確認

パナソニック社RealtimeExprss通信でZ相がないモータドライバの原点復帰動作確認。

16軸制御スタンドアローンモーションコントローラ「InterMotion」で、

Amxr_p8____h220

「パナソニック社RealtimeExprss(RTEX)通信を利用して、Z相がないモータドライバの原点復帰動作がどうなるか?」

という質問があって、動作確認した。

実際は、Z相があるパナソニック社サーボアンプ「MINAS A4N」を使用している。

エンコーダがあって、

EncorderEnable=1;

Z相を使用しないパラメータ設定

EncorderZIndexEnable=0;

にした。

◆ケース1:DOGのエッジを原点にする場合

の動作確認。

Dog

エンコーダのフィードバック位置と

DOGセンサの論理を

ロギングしている。

「InterMotion」の正面の緑のIOコネクタにセンサ信号を入力して、I/O1でDOG信号をモニタしている。

Return_home_z_none_dog_120512

(クリックで拡大)

◆ケース2:ROT(-OT)のエッジから2500パルス+側を原点にする場合

の動作確認。

Rot_2 

エンコーダのフィードバック位置と

ROTセンサの論理を

ロギングしている。

Return_home_z_none_rot_120512

(クリックで拡大)

いずれも期待どおりの動作をしている。

Z相がないモータドライバにRTEX通信を搭載して、原点復帰可能です。

ロギングは、

プライムモーション社の「MOSBenchAM(モスベンチ・エーエム)」に付属している

「MOTIWARE Analyzer AM(モウティウェア・アナライザ・エーエム)」

という移動動作解析ソフトを使用しました。

■Link: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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