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2012年6月20日

1軸の指令位置カウンタに8個のコンパレータを設定しその出力をリモートOUTポートに紐付け

1軸の指令位置カウンタに8個のコンパレータを設定しその出力をリモートOUTポートに紐付け

してみました。

パナソニック社RTEX対応16軸モーションコントローラ

「InterMotion」には、

Amxr_p8____h220

32点IN32点OUTのリモートIOカード「JOY-RIO3232」を

最大6枚接続できます。

4枚接続してみました。

Dscf4974

そして、1軸目を動かながら、

その指令位置カウンタに対して、8個のコンパレータを設定して、

その比較出力を4つのリモートIOカード上の出力ポートに

割り当てました。

Rio_4node_progress_120620

(クリックで拡大)

左の波形のように動いています。

上から、指令位置カウンタの差分(指令速度)

次が1つ目のリモートIOカードの出力ポート

次が2つ目のリモートIOカードの出力ポート

次が3つ目のリモートIOカードの出力ポート

次が4つ目のリモートIOカードの出力ポート

それぞれの出力ポートが移動量に応じて、Low、Highしています。

この指令位置カウンタにしきい値を設定して、出力ポートを紐付けする機械制御言語「MOS言語」の関数が

RobSetMoveProgressDo関数。

移動進捗度に応じてDoutを設定します。

これを8行つまり8比較の設定をしてます。

ソースコードはこちら、

「oyaji_ptp_rpt.mos.c」をダウンロード

(右クリックで「対象をファイルに保存」)

パナソニック社RTEX回線上のリモートIOのノード番号は、26、27、28、29に設定しています。

以下の画面はRTEXに関する情報です。

Rio_4node_config_120620_3

Node番号26、27、28、29 にConfig(設定)されて、

Actual(実際)に26、27、28、29番のノードがあることがわかります。

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