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2012年6月 6日

制御要素のむだ時間をはぶいてDCブラシレスモータ制御の位置決め完了波形がやっときれいになりました

制御要素のむだ時間をはぶいてDCブラシレスモータ制御の位置決め完了波形がやっときれいになりました。

突然、

モータを送るから、パルス列入力でオーバーシュートがなく、速く整定する位置決め制御をしてほしい

と電話が来ました。

22日目前。

「まあ、、、いいですよ。」と回答して、モータが届いたのが、

16日目前。

120606__8

(クリックで拡大)

100%このテーマに専念できない状態で、

やっと、ここまで、来ました。

黄色は、モーションコントロ―ラが吐き出すパルス列位置指令のS字加減速の速度プロファイル、

青色が、今回、改造したDCブラシレスモータドライバが制御したモータのA相B相エンコーダフィードバック位置の差分波形

パルス列出力のモーションコントローラは、プライムモーション社の「InterMotion」を使いました。

Amxr_p8____h220

青い「InterMotion」

このコントローラには、位置指令吐き出しカウンタとA相B相フィードバック位置カウンタを

1msサンプリングで、ロギングできるソフト、

「Analyzer AM (アナライザ エーエム)」

が付いているので便利。

120606__8_2

これは、その「アナライザ エーエム」の波形表示画面。

(クリックで拡大)

縦軸を拡大して表示している。

青のモータ現在速度波形がスムーズに整定していることがわかる。

横軸は、0.1msの目盛。

プライムモーション社は、モーションコントローラ屋さんなので、こういう動作解析ツールがそろっていて、すぐ使えるから、いいね。

負帰還制御は、ループの中に問題があると、

・バグなのか、

・発振しているのか、

容易に区別がつかない。

気合いを入れた仕事が必要です。

◆モータ制御のヒント;

・遅れ時間になるものは、可能な限り排除する。

・可能な限り、比例ゲインを上げる。

・桁落ちを無くす。

・急速な変化のじゃまをする積分項の振る舞いを制御する。

・音(電流波形ノイズ)とフィルタのトレードオフ

特殊仕様DCブラシレスモータドライバ開発「プライムモーション」社

特殊仕様DCブラシレスモータドライバ開発「プライムモーション」社

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