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2012年6月の30件の記事

2012年6月30日

RTEXの2軸モータドライバをモーションコントローラに接続したい

RTEXの2軸モータドライバをモーションコントローラに接続したい。

パナソニック社100Mbps通信「RTEX」の2軸モータドライバを

モーションコントローラ「InterMotion」に接続したい

というご要求があって、やっています。

3軸ドライバ、4軸ドライバも対応可能に考えています。

Im_2_120630

◆展示会出展のお知らせ

7月11日(水)から13日(金)

ビックサイトで行われるテクノフロンティア2012

トーアメック株式会社ブース:小間番号5B-213

パナソニック社RealtimeExpress対応16軸モーションコントローラ「InterMotion」を出展します。

Amxr_p8____h220

13日(金)13:00から17:00、

「モーションおやじ」が説明員でおります。

ブログ読者の皆さんと、会場でお会いできるのを楽しみにしています。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2012年6月29日

H型ブリッジにPWM周波数60kHzで350Vを印加してみました

H型ブリッジにPWM周波数60kHzで350Vを印加してみました。

電流は少ないですが、動いています。

のこぎりみたいな波形が、H型ブリッジの負荷電流です。

H

まだ、一目盛が0.1Aです。

電流を増やしていったらどうなるか、楽しみです。

◆展示会出展のお知らせ

7月11日(水)から13日(金)

ビックサイトで行われるテクノフロンティア2012

トーアメック株式会社ブース:小間番号5B-213

パナソニック社RealtimeExpress対応16軸モーションコントローラ「InterMotion」を出展します。

Amxr_p8____h220

13日(金)13:00から17:00、

「モーションおやじ」が説明員でおります。

ブログ読者の皆さんと、会場でお会いできるのを楽しみにしています。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2012年6月28日

テクノフロンティア2012のトーアメック株式会社ブースでRTEXモーションコントローラ出展します。

テクノフロンティア2012のトーアメック株式会社ブースでRTEXモーションコントローラ出展します。

7月11日(水)から13日(金)

ビックサイトで行われるテクノフロンティア2012

トーアメック株式会社ブース

小間番号5B-213

にRTEXモーションコントローラ「InterMotion」出展します。

Amxr_p8____h220

11日、12日、13日いずれかの日に、

「モーションおやじ」説明員で行く予定です。

日程は、別途、このブログで、ご連絡致します。

ブログを見ていて、興味が持っている方、会場でお会いしましょう。

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リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2012年6月27日

パナソニック社グループで三菱PLCのQシリーズを使っている方へ「PLC-RTEX変換アダプタ」

パナソニック社グループで三菱PLCのQシリーズを使っている方へ

PLC-RTEX変換アダプタ」のご紹介。

事情があって、三菱PLCのQシリーズを使っていて、

パナソニック社の省配線サーボを接続できないか?

悩んでいませんか?

サーボはパナソニック社の

MINAS A5Nシリーズ(省配線RTEXシリーズ)

が使えるアイディアがあります。

Im_system_kousei_2

(クリックで拡大)

三菱電機PLC-Qシリーズの100BASE-TXのLANポートに

プライムモーション社のIO制御可能な16軸モーションコントローラ「InterMotion」を接続していください。

パナソニック社RTEX省配線サーボドライバのMINAS A5Nが制御可能になります。

図の青い箱が「InterMotion」。

人呼んで

PLC-RTEX変換アダプタ」。

ぜひ、使ってください。

ついでに、上位のPLCがOMRONでも、キーエンスでも

PLC-RTEX変換アダプタ

使えます。

PLC-RTEX変換アダプタ」の「InterMotion」詳細は、こちら、

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」16軸モーションコントローラ「InterMotion」

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2012年6月26日

パナソニック社RealtimeExpressモーションコントローラ「InterMotion」デモセット

パナソニック社RealtimeExpressモーションコントローラ「InterMotion」デモセット

できました。

Dscf4988

青い箱が

「RTEX」対応16軸モーションコントローラの「InterMotion」。

「InterMotion」は、三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、

Windowパソコンに100BASE-TXで簡単につながります。

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」16軸モーションコントローラ「InterMotion」

回る「モーションおやじ」が2つ、付いています。

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リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2012年6月25日

お借りしている大事なサンプルを壊してしまいました

お借りしている大事なサンプルを壊してしまいました。

不注意で、24Vと5Vをショートしてしまいました。

やっちゃいました。

厳しい日程なのに、本当に申し訳ありません。

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リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

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2012年6月24日

テクトロニクスの電流プローブって、デガウスしないと

テクトロニクスの電流プローブって、デガウスしないと、

(脱磁しないと)、まったくおかしな波形に

なることがあるんですね。

家に帰って、

「もしかしたらソフトは合っていて、評価系がおかしいのでは?」

と思い付いて、

会社に来て、電流検出器出力をオシロで当たったら、正弦波。

「ピンポン!」でした。

テクトロニクスの電流プローブをいったんモータ動力線からはずして、デガウスしたら、

きれいなSIN波になりました。

Uvwu

手抜きはだめですね。

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2012年6月23日

クローズドループのバグが取れない

クローズドループのバグが取れない。

いろいろ機能をはずして、シンプルにしてきているが、

おかしな現象が残ってしまう。

日曜日のお仕事になってしまった。

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2012年6月22日

早く良いハードウェアとソフトウェアを開発するには?

早く良いハードウェアとソフトウェアを開発するには?

1、最低限以下のメンバーにする

2、やる気のあるメンバーを集める

3、その開発に集中させる

です。

特に、最近は、人が多すぎ!

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2012年6月21日

機械制御言語プログラム開発環境「MOSBenchAM」に検索機能

「機械制御言語」プログラム開発環境「MOSBenchAM」に検索機能

付けています。

「今ごろか!?」みたいな

ご意見もあると思いますが、

少しずつ改善しています。

Mosbencham_120621

機械制御言語プログラム開発環境「MOSBenchAM(モスベンチ・エーエム)」

は、プライムモーション社の

最大16軸(このうち、8軸はパルス列位置指令可能)

最大192点IN

最大192点OUT

RS232C-1CH

RS485-1CH

のマシンコントローラ「InterMotion」

Amxr_p8____h220_2 

で使用します。

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リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

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2012年6月20日

1軸の指令位置カウンタに8個のコンパレータを設定しその出力をリモートOUTポートに紐付け

1軸の指令位置カウンタに8個のコンパレータを設定しその出力をリモートOUTポートに紐付け

してみました。

パナソニック社RTEX対応16軸モーションコントローラ

「InterMotion」には、

Amxr_p8____h220

32点IN32点OUTのリモートIOカード「JOY-RIO3232」を

最大6枚接続できます。

4枚接続してみました。

Dscf4974

そして、1軸目を動かながら、

その指令位置カウンタに対して、8個のコンパレータを設定して、

その比較出力を4つのリモートIOカード上の出力ポートに

割り当てました。

Rio_4node_progress_120620

(クリックで拡大)

左の波形のように動いています。

上から、指令位置カウンタの差分(指令速度)

次が1つ目のリモートIOカードの出力ポート

次が2つ目のリモートIOカードの出力ポート

次が3つ目のリモートIOカードの出力ポート

次が4つ目のリモートIOカードの出力ポート

それぞれの出力ポートが移動量に応じて、Low、Highしています。

この指令位置カウンタにしきい値を設定して、出力ポートを紐付けする機械制御言語「MOS言語」の関数が

RobSetMoveProgressDo関数。

移動進捗度に応じてDoutを設定します。

これを8行つまり8比較の設定をしてます。

ソースコードはこちら、

「oyaji_ptp_rpt.mos.c」をダウンロード

(右クリックで「対象をファイルに保存」)

パナソニック社RTEX回線上のリモートIOのノード番号は、26、27、28、29に設定しています。

以下の画面はRTEXに関する情報です。

Rio_4node_config_120620_3

Node番号26、27、28、29 にConfig(設定)されて、

Actual(実際)に26、27、28、29番のノードがあることがわかります。

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2012年6月19日

間に何社も入ると時間コストがかかります

間に何社も入ると時間コストがかかります。

各社のおもわくが入ってきて、

どのようにすれば、だれがどの程度で納得するのか、

よく見えません。

交渉調整仕事の時間がかかります。

今日は、1時間も電話をしてしまった。

上司へ説明するネタが必要なのでしょうね?

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2012年6月18日

パソコンから三菱PLCから移動命令できるモーションコントローラ

パソコンから三菱PLCから移動命令できるモーションコントローラ

青い「InterMotion」。

図の青い箱。

16軸のモーションコントローラ。

Im_pc_plc_120619

お客様に、青い「InterMotion」の何がよいのか?

聞きました。

パソコンから、直接移動命令できるし、

三菱PLCから、Dレジスタ経由で移動命令できるし、

パソコンではできないリアルタイム処理をモーションコントローラの中の「MOS言語」で記述できるし、

「モーションおやじ」に言うと、サポートしてくれるし、

「なんとか実現できるはず」という安心感

が良いのだそうです。

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リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

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2012年6月17日

Windows7をRTX2011SP1でリアルタイム化してコンテック社PCIExpressのIOカードのDOUTアクセス

Windows7をRTX2011SP1でリアルタイム化してコンテック社PCIExpressのIOカードのDOUTアクセス

時間を評価してみました。

昨日の記事

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2012/06/windows7rtx2011.html

の続き。

昨日は「DIN」ポート「リード」。

今日は父の日で、

「DOUT」ポート「ライト」の実験してます。

Dio1616tpe_2

このPCIExpressカード:DIO-16161T-PEと

Pio1616tpcih_2

このPCIカード:PIO-16/16T(PCI)Hの

DOUTポートライト時間を比較してみました。

IntervalZero社のRTX2011SP1-SDKでビルドして、評価しました。

Dout

PCIExpresカードのDOUTポートライト時間:1.9[us]

PCIカードのDOUTポートライト時間:1.5[us]

やはり、ライト時間もPCIカードが速い。

PCIExpresカード搭載のテキサスインスツルメンツ社PCIExpress-PCIブリッジIC、「XIO2000A」がボトルネックになっているのか?

2台のパソコンで評価したが、傾向は同じ。

250回ライトの平均値。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

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2012年6月16日

Windows7をRTX2011SP1でリアルタイム化してコンテック社PCIExpressのIOカードのDINアクセス

Windows7をRTX2011SP1でリアルタイム化してコンテック社PCIExpressのIOカードのDINアクセス

時間を評価してみました。

せっかくなので、

PCIExpressのIOカードと

PCIのIOカードの

アクセス時間を比較してみました。

IntervalZero社のRTX2011SP1-SDKでビルドして、評価しました。

Dio1616tpe

これは、コンテック社DIO-1616T-PE。

PCIExpressの16IN16OUTカード。

テキサスインスツルメンツ社のPCIExpress-PCIのブリッジIC「XIO2000A」が載っている。

Pio1616tpcih

これは、コンテック社のPIO-16/16T(PCI)H

PCIで同じ機能の16IN16OUTカード。

2枚とも、コンテック社の無料貸し出しを利用しました。

コンテックさん、いつもありがとうございます。

Window7 32bit Professionalを

IntervalZero社のWindowsリアルタイム拡張ソフトRTX2011SP1でリアルタイム化。

DINポートを10回連続してリードして、その所要時間をファイルに出力しました。

◆PCIExpressの16IN16OUTカードの出力結果。単位は100nsなので、10回リードで17.9usかかっている。1回リードあたり1.79us。

[15:04:27:250.000.0] Motiware start.   
[15:04:38:421.000.0] DI Read time = ,177,(100ns)
[15:04:38:421.000.0] DI Read time = ,179,(100ns)
[15:04:38:625.000.0] DI Read time = ,247,(100ns)
[15:04:38:625.000.0] DI Read time = ,174,(100ns)
[15:04:38:828.000.0] DI Read time = ,174,(100ns)
[15:04:38:828.000.0] DI Read time = ,174,(100ns)

◆PCIの16IN16OUTカードの出力結果。単位は100nsなので、10回リードで12.9usかかっている。1回リードあたり1.29us。

[15:21:04:296.000.0] Motiware start.
[15:22:05:859.000.0] DI Read time = ,129,(100ns)
[15:22:05:859.000.0] DI Read time = ,128,(100ns)
[15:22:06:062.000.0] DI Read time = ,127,(100ns)
[15:22:06:062.000.0] DI Read time = ,127,(100ns)
[15:22:06:265.000.0] DI Read time = ,127,(100ns)
[15:22:06:265.000.0] DI Read time = ,334,(100ns)
[15:22:06:468.000.0] DI Read time = ,127,(100ns)

◆PCIExpressrカードとPCIカードのDINポートリード時間比較

Din

PCIExpressrカードのDINポートリード時間:2.0[us]

PCIカードのDINポートリード時間:1.5[us]

各1000回リードの平均です。

期待に反して、PCIExprssのほうがPCIより33%時間が長くなりました。

テキサスインスツルメンツ社のPCIExpress-PCIのブリッジIC「XIO2000A」がボトルネックになっているのでしょうか?

★ついでに、ADカードのリード時間についても評価しました。

16チャンネル高速変換16bitADカードです。

Aio161601ue3pe

これは、AIO-161601UE3-PE。

同じく、テキサスインスツルメンツ社のPCIExpress-PCIのブリッジIC「XIO2000A」が載っている。

Ad1616upcieh

これは、同等機能のPCIカード。AD16-16U(PCI)EH。

リード時間の比較評価をしたところ、やはり、PCIExpessカードよりPCIカードが速かった。

★結論

コンテック社のIOカードをリアルタイム制御するなら、PCIカードが速くてよいですよ。

もう1台のパソコンで評価しても、同じ傾向でした。

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2012年6月15日

「マイコン」って、動作周波数が低いから、ピン数が少ないから、安いというわけではない

「マイコン」って、動作周波数が低いから、ピン数が少ないから、

安い

というわけではない。

動作周波数が高くて、ピン数も多くて、パッケージが大きくても、

戦略販売機種なので、

かなり安い!

というものがあります。

意外でしたね。

基板面積に余裕がある場合は、必要以上の多ピンパッケージの候補も含めて、

商社に問い合わせをしてみてください。

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2012年6月14日

linuxパソコンからPLCへ代えました

linuxパソコンからPLCへ代えました。

お客様に電話をしたら、そう言われました。

理由は、

・linuxパソコンのデバッグ環境が悪いから

・パソコンは堅牢でないから

・マンマシンインターフェイスは、PLCのタッチパネルで十分

・WindowsのGUIは不要

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2012年6月13日

マーケティングコンサルタントのアドバイス

マーケティングコンサルタントのアドバイス

を聞きに行きました。

普段、我流でやっているので、いろいろ教えていただきました。

それなりのお値段。

「ずばっ」ときますね。

切れ味、鋭いです。

「うーん」

きわめてロジカル。

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2012年6月12日

公共交通機関で昔勤務していた会社の社長に

公共交通機関で昔勤務していた会社の社長に

会いました。

今日は、関東方面に出張で、公共交通機関に乗っていたら、

通路を挟んだ反対側の窓側の席にいらしたようで、

こちらはまったく気が付かなかったのですが、

声をかけられました。

「今の課題は、何でしょうか?」

とお聞きしました。

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2012年6月11日

朝9時から夕方6時までお客様実験室でモータ制御の立会い実験

朝9時から夕方6時までお客様実験室でモータ制御の立会い実験。

遠地だったので、日曜日移動。

実験室で実験していたら、

ずうっとずうっと昔に名刺交換した方が出てきました。

業界狭いですね。

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2012年6月10日

法事で外出していました

法事で外出していました。

今日は良い天気で、礼服が暑いこと。

高齢化が進んだミーティングでした。

若くて元気の良いヤツが、やる気をもってやる

ということですね。

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2012年6月 9日

想定外の問題発生で開発仕事が遅れ気味

想定外の問題発生で開発仕事が遅れ気味。

何かやるたびに予測していなかった新しい問題が発生。

想定「外」の問題が発生することは、

想定「内」なのだが、、、

そういう時に限って、いろいろな仕事が積み上がっている。

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2012年6月 8日

会わずにご発注いただいた関西より南の大きな会社のお客様

会わずにご発注いただいた関西より南の大きな会社のお客様

が何度もリピート注文をしてくれます。

もう合計500万円以上になります。

順調に機械装置が動いて、生産性を上げているようで、とてもうれしいです。

何を作る機械か、まったくわかりません。

「こんな特殊モーションが欲しいけれど、できますか?」と突然電話が来て、

長電話でやりたいことをお聞きして、

動作仕様案を書いて、メイルして、

電話で議論して、

仕様書の修正版を出して、

そのMOS言語のサンプルプログラムを作って、お送りしました。

営業活動は、これだけです。

といっても最初の段階で、10日くらい費やしたかな。

それで、1回目のご発注が来て、

納品後、いろいろサポートをして、うまく動いて、

信用していただいたせいか、リピート注文を何回もいただいて、

本当に感謝しています。

お礼に行きたいのですが、行けずに申し訳ありません。

ここでお詫びします。

ここのところ、他のお客様からも、いろいろ頼まれていて、

「モーションおやじ」のアイディアをできるだけ多くの皆さんに使っていただいて、

技術の進歩に貢献したいと考えていますので

お許しください。

そちら方面に行く時がありましたら、必ず訪問します。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2012年6月 7日

ロボット動作の立会い実験に呼ばれてしまいました

ロボット動作の立会い実験に呼ばれてしまいました。

うれしいことです。

量産に向けての実験のようです。

やりがいのある仕事です。

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リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

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三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2012年6月 6日

制御要素のむだ時間をはぶいてDCブラシレスモータ制御の位置決め完了波形がやっときれいになりました

制御要素のむだ時間をはぶいてDCブラシレスモータ制御の位置決め完了波形がやっときれいになりました。

突然、

モータを送るから、パルス列入力でオーバーシュートがなく、速く整定する位置決め制御をしてほしい

と電話が来ました。

22日目前。

「まあ、、、いいですよ。」と回答して、モータが届いたのが、

16日目前。

120606__8

(クリックで拡大)

100%このテーマに専念できない状態で、

やっと、ここまで、来ました。

黄色は、モーションコントロ―ラが吐き出すパルス列位置指令のS字加減速の速度プロファイル、

青色が、今回、改造したDCブラシレスモータドライバが制御したモータのA相B相エンコーダフィードバック位置の差分波形

パルス列出力のモーションコントローラは、プライムモーション社の「InterMotion」を使いました。

Amxr_p8____h220

青い「InterMotion」

このコントローラには、位置指令吐き出しカウンタとA相B相フィードバック位置カウンタを

1msサンプリングで、ロギングできるソフト、

「Analyzer AM (アナライザ エーエム)」

が付いているので便利。

120606__8_2

これは、その「アナライザ エーエム」の波形表示画面。

(クリックで拡大)

縦軸を拡大して表示している。

青のモータ現在速度波形がスムーズに整定していることがわかる。

横軸は、0.1msの目盛。

プライムモーション社は、モーションコントローラ屋さんなので、こういう動作解析ツールがそろっていて、すぐ使えるから、いいね。

負帰還制御は、ループの中に問題があると、

・バグなのか、

・発振しているのか、

容易に区別がつかない。

気合いを入れた仕事が必要です。

◆モータ制御のヒント;

・遅れ時間になるものは、可能な限り排除する。

・可能な限り、比例ゲインを上げる。

・桁落ちを無くす。

・急速な変化のじゃまをする積分項の振る舞いを制御する。

・音(電流波形ノイズ)とフィルタのトレードオフ

特殊仕様DCブラシレスモータドライバ開発「プライムモーション」社

特殊仕様DCブラシレスモータドライバ開発「プライムモーション」社

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2012年6月 5日

展示会にモーションコントロ―ラ「InterMotion」を展示したい

展示会にモーションコントロ―ラ「InterMotion」を展示したい

という商社の方がいて、

商社の方への説明資料、展示内容案を考えています。

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2012年6月 4日

CREE社のSiC-MOSFET:CMF20120のゲート制御してみます

CREE社のSiC-MOSFET:CMF20120のゲート制御してみます

Dscf4940

いよいよ手に入れました。

これから、触ってみます。

どの程度の高速スイッチングができるか、楽しみです。

「モーションおやじ」が技術で悩むと、世のため、人のためになります。

Dscf4939 

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2012年6月 3日

WindowsリアルタイムでIOとADと現在位置のスキャン時間を短縮

WindowsリアルタイムでIOとADと現在位置のスキャン時間を短縮

シーケンサで

現在位置をスキャンして、指定位置でDOUT、

INをスキャンして、移動開始や移動停止、

ロードセルADをスキャンして、減速停止、

等を行うと、下図のように

Image001

2つのCPUがあるようで、

スキャンAとスキャンBの足し算になって、

時間が短縮できず、機械のタクトが上がらない

とお客様が言っていた。

プライムモーション社のコントローラは、

「IO連動モーション」最適構成にしているので、

1msio_2

INスキャンから位置指令出力、

現在位置スキャンからOUT出力、

が安定的に1msで応答する。

しかし、この1msを250usくらいに速くして、

かつ、低コストで

世界で通用する機械に仕上げたい

という話が増えてきた。

シーケンサとパソコンを使っているので、パソコン1台にして、コストダウン

かつ、

シーケンサより圧倒的に速くならないか?

という相談。

通信速度が速いモーションネットワークを採用しても、シーケンサの処理が遅いので、その効果が出ない。

プライムモーション社のシステムは、1msスキャンが標準。これを4倍速の250usスキャンにすると、演算量が4倍になる。

演算量が増えるので、その負荷を分散するアイディアが必要になる。

「モーションおやじ」の「制御のアイディア」は、

2つのCPUコアを使って、処理を分ける。

QUADコアのCPU搭載のパソコンにして、

そのうち、2つのコアをリアルタイム処理に回す。

Io_2_2 

1つのコア(図の上側)は、250usスキャンで、

・現在位置をスキャンして、指定位置でDOUT、

・INをスキャンして、移動開始や移動停止、

・ロードセルADをスキャンして、減速停止

等の「IO連動モーション」処理に専念させる。

それ以外のマルチタスク高速シーケンス処理は、

2つ目のコア(図の下側)で行う。

最近のクワッドコアは、3GHz超の動作周波数。

世界中で普及している技術を利用すると、速くて安いよ!

250us周期で16軸のモーション計算の実験評価結果はこちら、

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2010/12/250us-96eb.html

2010年12月の情報。1年半前。

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2012年6月 2日

ツールドフランスに出走した今中大介のPolti時代のサイン付きボトル

ツールドフランスに出走した今中大介のPolti時代のサイン付きボトル

また、自転車ネタ。

下駄箱の奥の方から出てきた。

いつもらったのかな?

Photo

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2012年6月 1日

パールイズミの真っ赤なグラブをはめてママチャリに乗っています

パールイズミの真っ赤なグラブをはめてママチャリに乗っています

Photo_2

最近、小学生に「速いぃ!」って、言われて、

かなり

ごきげんです。

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