« ツールドフランスに出走した今中大介のPolti時代のサイン付きボトル | トップページ | CREE社のSiC-MOSFET:CMF20120のゲート制御してみます »

2012年6月 3日

WindowsリアルタイムでIOとADと現在位置のスキャン時間を短縮

WindowsリアルタイムでIOとADと現在位置のスキャン時間を短縮

シーケンサで

現在位置をスキャンして、指定位置でDOUT、

INをスキャンして、移動開始や移動停止、

ロードセルADをスキャンして、減速停止、

等を行うと、下図のように

Image001

2つのCPUがあるようで、

スキャンAとスキャンBの足し算になって、

時間が短縮できず、機械のタクトが上がらない

とお客様が言っていた。

プライムモーション社のコントローラは、

「IO連動モーション」最適構成にしているので、

1msio_2

INスキャンから位置指令出力、

現在位置スキャンからOUT出力、

が安定的に1msで応答する。

しかし、この1msを250usくらいに速くして、

かつ、低コストで

世界で通用する機械に仕上げたい

という話が増えてきた。

シーケンサとパソコンを使っているので、パソコン1台にして、コストダウン

かつ、

シーケンサより圧倒的に速くならないか?

という相談。

通信速度が速いモーションネットワークを採用しても、シーケンサの処理が遅いので、その効果が出ない。

プライムモーション社のシステムは、1msスキャンが標準。これを4倍速の250usスキャンにすると、演算量が4倍になる。

演算量が増えるので、その負荷を分散するアイディアが必要になる。

「モーションおやじ」の「制御のアイディア」は、

2つのCPUコアを使って、処理を分ける。

QUADコアのCPU搭載のパソコンにして、

そのうち、2つのコアをリアルタイム処理に回す。

Io_2_2 

1つのコア(図の上側)は、250usスキャンで、

・現在位置をスキャンして、指定位置でDOUT、

・INをスキャンして、移動開始や移動停止、

・ロードセルADをスキャンして、減速停止

等の「IO連動モーション」処理に専念させる。

それ以外のマルチタスク高速シーケンス処理は、

2つ目のコア(図の下側)で行う。

最近のクワッドコアは、3GHz超の動作周波数。

世界中で普及している技術を利用すると、速くて安いよ!

250us周期で16軸のモーション計算の実験評価結果はこちら、

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2010/12/250us-96eb.html

2010年12月の情報。1年半前。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

|

« ツールドフランスに出走した今中大介のPolti時代のサイン付きボトル | トップページ | CREE社のSiC-MOSFET:CMF20120のゲート制御してみます »

技術Windowsでリアルタイム制御」カテゴリの記事

コメント

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)


コメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。



« ツールドフランスに出走した今中大介のPolti時代のサイン付きボトル | トップページ | CREE社のSiC-MOSFET:CMF20120のゲート制御してみます »