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2012年7月16日

MotiwareManagerAMで現在位置モニタPulsePos.::が-1にならず65535になる

MotiwareManagerAMで現在位置モニタPulsePos.::が-1にならず65535になる。

半日悩みました。

人からもらったモーションコントローラ「InterMotion」のパラメータ設定ファイル、MotiwareConfigAmx.iniファイルを

修正しながら、別の目的の実験をしていました。

Amxr_p8____h220

モータのシャフトを方向に回転させれば

現在位置モニタPulsePos.::は

0から-1、-2、-3となるはず。

ところが

0の次は、65535、65534と変化していきます。

「おかしいな!おかしいな!」

と思って、いろいろなバージョン、PC環境を試しました。

直りません。

「まるで、16bitのアブソリュートエンコーダのようだ。」

と思い付いた瞬間、

ピンときました。いきなり解決。

EncoderType=1  0  0  0  0  0  0  0    ;エンコーダタイプ(0:インクリメンタル 1:アブソリュート)

エンコーダタイプのパラメータがアブソリュートに

なっていたのね!

インクリメンタルにしたら、解決しました。

結構、時間がかかった。

納期であせっていると、

いつもの”冴えた”思考回路が働かないのよね。

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