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2012年9月の30件の記事

2012年9月30日

岡山県のお会いしたことのないお客様向けにソフトリリースの準備をしています。

岡山県のお会いしたことのないお客様向けにソフトリリースの準備をしています。

今日は日曜日ですが、納品が遅れている仕事があって、

ソフトの検査をしています。

岡山県のお会いしたことのないお客様から

ソフト開発のご発注をいただいていて、

メールで細かな仕様のやり取りをしながら、ソフト開発を進めてきました。

面談で仕様のヒヤリングをしていないので、

気が付いたことすべてを問い合わせをして

思い違いがないように注意しています。

パソコンと周辺機器だけの開発環境で、納品はソフト(電子データ)なので、

やろうと思えば、土日でも仕事ができてしまいます。

まだ、他に遅れぎみの仕事がたまっているし、

昨日、断りきれなくて講演会に行ってしまったので、

がんばってます。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2012年9月29日

写真家テラウチマサト氏の講演会に行きました

写真家テラウチマサト氏の講演会に行きました。

友人から「絶対にいいから!」

と薦められて、講演会に行ってきました。

正直、全然、知らなかったですが、(ゴメンナサイ)

内容は、本当に良かったです。

・有名人のポートレイトを撮っているので、視野が広い

・大きな写真事務所を経営しているので、経営マインドがある

・地域おこしのプロデュースもしているので、発想が豊か

普段、技術者ばかりと会っているので、プロのアーティストの話は新鮮でした。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

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三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

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2012年9月28日

MOTIWAREManagerのRobotInfo画面の現在位置表示が動かない。

MOTIWAREManagerのRobotInfo画面の現在位置表示が動かない。

遠くのお客様から、

「モウティウェアマネージャ」という、モーションコントローラの

モニタ画面の現在位置表示が動かない

という問題指摘があった。

「パラメータ設定をこのようにしてあるか確認してください」

とメールでサポートしたら、

「そうしてあるが、動かない」

との返信。

かなり遠いお客様なので、なかなか出張に行けない。

お客様が使っているというドライバとモータとパラメータ設定ツールをメーカの営業から借りて、自社にテスト環境を作って、問題現象が発生するか、確認した。

問題なく、動く。

そのことを報告したら、「配線ミス」だったとのこと。

安心しました。

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2012年9月27日

ソフト開発環境の画面に『ターゲットの電源が入っていません』

「ソフト開発環境の画面に『ターゲットの電源が入っていません』

が突然、表示されるようになった」

と、プログラマーからHELPの電話がきました。

この忙しいときに、またどうして、と思いつつ

プログラミングを止めてもらっては困るので、

電子回路の予備品、半田コテ、テスター、などを持って、急いで向かいました。

ヒューズが飛んでいて、

予備品と交換して、帰ってきました。

何かやれば、やるたびに、問題発生します。

「動かない!?」、「おかしい!?」

毎日、発生しています。

そのたびに、解決のスピード、上がっているはずです。

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三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

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2012年9月26日

出張先に持ち込んだデスクトップパソコンが昨日動いたのに朝から起動しない

出張先に持ち込んだデスクトップパソコンが昨日動いたのに朝から起動しない

お客様から聞いた話。

昨日、出張先の実験室にデスクトップパソコンを持ちこんで、

モータ制御特性のロギング実験評価をしていた。

仕事は終わりと言うことで、シャットダウンしたホテルに帰った。

今朝、実験室に来て、パソコンの電源を入れたら、ディスプレイに一行も表示しない。

HDDも動いていないようだ。

ケーブル類を抜き差ししても、変わらない。

担当は、どうしたか?

スマフォで近くのパソコンショップを見つけて、持ち込んだ。

メモリ交換で直ったそうな。

こんなことがあるんだ。

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リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

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2012年9月25日

中国向けテーマが止まっています

中国向けテーマが止まっています。

お客様に

「先日お打合せしたテーマの進行状況はいかがでしょうか?」

と電話したら、

「お客様から保留とのことで、止まっています。」

追っかけるほうは、チャンス。

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2012年9月24日

今使っているPCIカードをリアルタイム制御可能にしてほしい

今使っているPCIカードをリアルタイム制御可能にしてほしい

というご要望があって、割安の開発費で対応しています。

パラレルIOカードで、ポート出力、ポート入力を

リアルタイム制御できればいい

と言う仕様なので、簡単です。

既存設備の動作タイミングがばらつくので、改善したいとのことです。

2年前からリアルタイム制御に興味をお持ちの方で、

コンタクトされてきた方ですが、

まだ、お会いしたことがない方です。

簡単なソフト追加で、性能改善できれば、いいですね。

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2012年9月23日

1ヵ月前に見積り依頼があった見積り書をやっと提出しました

1ヵ月前に見積り依頼があった見積り書をやっと提出しました。

この1ヵ月、本当に忙しくて、

対応できていなかったお客様、

本当に申し訳ありません。

とくに、

8月24日に見積り依頼をいただいて、

システム的な質問をしたまま、正式見積り回答していなかったお客様、

申し訳ありません。

・開発仕様案

・お見積り書

作って、さきほど、お送りしました。

やっと、少しアクセル踏める状態になりました。

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2012年9月22日

お彼岸の中日でお墓そうじ

お彼岸の中日でお墓そうじ。

お墓の前の道が草だらけで、時間がかかる。

お盆に草取りしたのに、伸びている。

先祖がいて、「モーションおやじ」が存在している。

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2012年9月21日

コンピュータプログラムの入ったCDをベトナムに輸出したい

コンピュータプログラムの入ったCDをベトナムに輸出したい

ので、それが輸出規制リストに非該当である証明書を発行して欲しい

とお客様から要望があった。

知り合いの会社の方に聞いたり

ネットで調べたりして、だいぶ状況がわかってきました。

法律用語は、参照先がいっぱいあって、わかりにくい。

「特定国において受信されることを目的として行う電気通信による特定技術を内容とする本邦からの情報の送信」

も許可を受けなければならない範囲のようです。

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2012年9月20日

立会い実験でゲインチューニングをしてロボットがスピーディに動くようになりました。

立会い実験でゲインチューニングをしてロボットがスピーディに動くようになりました。

昨日は、23:30まで、お客様の実験室で立会い実験。

一番負荷の大きな軸が、ガタガタいって、うまく動かない状態

の課題を抱えたままホテルへ戻りました。

なぜだろうと考えていました。

お客様の実験室の入って、蛍光灯を点けました。

まず、シンプルにやろうと思い、

問題の軸のモータをはずして、持参したモータドライバでテストしました。

うまく動作します。目論見の性能が出ます。

ここで、ピンときました。

「あっ、そうか!この軸のサーボドライバだけ、最新のソフトに換えてなかった!」

あっさり解決。

事業部長さんがロボットの動作を見に来られて、この競争力あるロボットをどんどん売って行くとのことでした。

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2012年9月19日

ワイシャツにコーヒーをこぼしてしまったので岐阜羽島インターが

ワイシャツにコーヒーをこぼしてしまったので岐阜羽島インターが

過ぎてしまいました。

今日は、関西方面にロボット動作の立会い実験で出張。

駒ケ根インターから、JR岐阜羽島駅まで、車で移動して、

それから新幹線に乗るつもりで、快調に名神をとばしていました。

まもなく、岐阜羽島ICというところで、走行車線に入り、

ふとワイシャツを見ました。

あっ、コーヒーのシミができている。やってしまった!

と思った次の瞬間、前をみたら、岐阜羽島インター出口を過ぎていました。

次の大垣インターでUターン。

岐阜羽島インターと大垣インターが6kmで助かったよ。

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2012年9月18日

制御の解決策をあちこちで提案しています。

制御の解決策をあちこちで提案しています。

問い合わせが来ます。

1台限りの話もあります。

開発費がある量産前提の話もあります。

制御の解決仕事なので、相手の機器のバリエーションがいっぱいあります。

制御の核だけ手がけて、後は、お客様にお願いする

というスタンスでないと、こなしきれないです。

可能な限り多くの人に「モーションおやじ」を使ってもらおうと、ご相談に乗っています。

最近、トラブル続きで、対応が遅れ遅れになっています。

なるべくご迷惑をかけないように、とがんばっているのですが、

見積った日程マージンを上回るトラブルの連続です。

いつかは解決するはずです。

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2012年9月17日

朝から「お宅の業者に梅の木を切られました!」

朝から「お宅の業者に梅の木を切られました」

と寝起きの電話。

現地に行ってみると、確かに、切られている。

業者を現地に呼んで、立ち会い。

業者が非を認めてくれて、当事者同士で話し合いをしてくれることになった。

梅の木を切るだけでもひと騒ぎ。

人に任せると問題が出るけれど、自分のスピードを上げるには、そうするしかありませんね。

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2012年9月16日

親の役割で一日出番

親の役割で一日出番。

お盆以来、1ヵ月ぶりの休日。

短期的な仕事を減らして、長期的思考をしないと!

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2012年9月15日

朝から夜までロボット用モータ制御開発

朝から夜までロボット用モータ制御開発。

なんとかロボットを動かせるモータドライバサンプルを

出してほしいとの「強い希望」でお仕事。

納期あおった分、しっかり量産で売りまくってください。

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2012年9月14日

夜1時半まで16時間立会い実験

夜1時半まで16時間立会い実験

をしました。

部品メーカ3社が1社のお客様に向けて、

システム部品を供給しているので複雑です。

各社が機能独立するように部品保証仕様を整理できていれば、いいのですが、

経験不足で、依存し合っています。

まだまだです。

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2012年9月13日

AB相出力エンコーダハーネスがあるのにAB相信号が出ないモータ

AB相出力エンコーダハーネスがあるのにAB相信号が出ないモータ

をモータメーカエンジニアから渡されて、

ロボット制御でしっかりとした位置決め制御をしてほしい

と依頼されました。

ちゃんと電気検査してから、出荷してね。

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2012年9月12日

新しい物は時間をかけて理解するしかない

新しい物は時間をかけて理解するしかない。

新しい開発環境に触っているけれど

周辺機器との電源オン順番を変えたり

ソフトの再起動したり、起動の順番を変えたり

ボタンクリックの順番を変えたり

いろいろやってみないと感じがつかめない。

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2012年9月11日

都合で次のサンプルからA相B相位相関係クロスしますと言われても

都合で次のサンプルからA相B相位相関係クロスしますと言われても、

AB相カウンタ値に-(マイナス)付けること以外に、

U,V,W磁極センサ関係で、変更箇所たくさんあります。

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2012年9月10日

しっかりとしたベースの上に制御ソフトを作りたい

しっかりとしたベースの上に制御ソフトを作りたい。

・仕様がはっきりしない制御対象

・不安定な制御対象

のうえに、制御ソフトを組むのは、徒労です。

ちょっとは、現合で動きますが、

負帰還制御をかけても、どこかの動作領域で

おかしくなります。

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2012年9月 9日

東芝半導体EOL(生産終了)対策サンプルを出荷しました

東芝半導体EOL(生産終了)対策サンプルを出荷しました。

EOL(生産終了)部品の互換品を見つけて、

見積り入手して、部品を手配して、

部品外形同一品がなかったので、プリント基板を修正して

実装サンプルを作って

動作評価して

出荷しました。

1ヵ月以上かかりました。

もっと、「ささっ」とやりたいです。

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2012年9月 8日

6軸モーション制御で5軸目にドライバアラーム

6軸モーション制御で5軸目にドライバアラーム

6ax_seigyo

モーションコントローラ「InterMotion」に

Amxr_p8____h220 

サーボドライバをつないで、

パラメータの確認、ソフトの検査をしているが、

あちこちでエラーがでる。

5軸目でサーボドライバにアラームが出た。

位置偏差過大異常。

つぶしていくには、時間がかかる。

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2012年9月 7日

モータ相電流波形にひげ

モータ相電流波形にひげ

が出ている。

Photo

ネガティブフィードバック制御をしているので

検出電流データに載っているのか?

PWMで出力しているのか?

どちらが先か、調べる必要がある。

PWM出力が先だった。

2

(相電流拡大波形)

今日もトラぶっています。

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2012年9月 6日

開発すれば問題はでてきます

開発すれば問題はでてきます。

例によって、いろいろトラぶってます。

トラブルがいやなら、変えないこと、新しいことをしないこと。

日々、新しいことをやっている「モーションおやじ」の

今日のトラブル

・新設計したSMD改造基板で部品実装図を間違えていたので、誤搭載で動かなかった

・協力会社に依頼したQFP実装手付け基板の36ピンが半田付け不良で、動かなかった

・協力会社に依頼した派生実装基板で、20kΩ指定のところに他の抵抗器が実装されていて、アナログ動作波形がおかしかった

検査は、パートの方に依頼しているのだが、何度も、呼ばれてしまう。

いずれも、明日出荷予定なので、

即、原因追究解決しなくてはいけないプレッシャで、

原因推定ループを短時間に

ぐるぐるぐるぐる超高速回転して、お疲れです。

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2012年9月 5日

納期前倒し要請で500台分の部品を2重発注

納期前倒し要請で500台分の部品を2重発注。

お客様から突然、納期の前倒し要求。

連動して、部品商社に必要部品を前倒し要請。

対応できた物もあるが、できない物もある。

その場合は、他のルートで探す。

「見つかった!ラッキー!」と思って、そちらに発注をかける。

もともと発注済みの部品は、「キャンセルできません!」とのこと。

2倍のお金がかかる。

運転資金が要りますよ。

でも、必要とされるときに、供給しないとね。

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2012年9月 4日

チップマウンタの大安売り

チップマウンタの大安売り

だそうで、

ローダ、半田印刷機、チップマウンタ、リフロー、検査機、アンローダ

1ラインを数百万で買った知り合いがいます。

工場のシャッタの後ろにビニールを巻いた装置がいっぱい並んでいたので

「これどうしたの?」と聞きました。

お買い得で、かなり喜んでいました。

中国へ持って行くそうです。

いま、ビッグチャンスの人もいます。

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2012年9月 3日

ルネサスの「強靱な収益構造の構築に向けた諸施策」の影響

ルネサスの「強靱な収益構造の構築に向けた諸施策」の影響

が「モーションおやじ」にも及んできました。

ルネサスの代理店から、「モーションおやじ」が使っている集約予定に該当する電子部品リストが来ました。

つまり、生産中止になる部品。

設計変更の仕事ができました。

ついこの前、東芝の生産中止品対応で、同じような仕事をしたなあ。

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2012年9月 2日

ある会社でモーションコントローラの説明会を企画したら18名の参加予定

ある会社でモーションコントローラの説明会を企画したら18名の参加予定

とのこと。

関心あるようです。

日曜日、あわてて準備しています。

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2012年9月 1日

モータ機種が変わるとゲイン分配バランスが変わって新バグ発生

モータ機種が変わるとゲイン分配バランスが変わって新バグ発生。

今日も、新トラブル。

モータ機種を変えて、回り始めて、喜んだのもつかの間、

DC電源電圧を上げたら、モータロックしたり、プルプル振動する。

DC電源電圧が低くして、電流比例ゲインを上げると同じ現象。

電流ループの前向きゲインが高いと発生する。

連続的な発振ではない。

相電流があまりに不連続。

オープンループゲインが高いため、位相が180度回る発振とは異なる。

モータ機種を変えて、ゲイン分配を変えたことにより、

どこかオーバフローしているのか、

新たな問題。

ねちねち、仕事は続く。

数日間、ソースコードは1行も増えず。

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