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2012年9月 1日

モータ機種が変わるとゲイン分配バランスが変わって新バグ発生

モータ機種が変わるとゲイン分配バランスが変わって新バグ発生。

今日も、新トラブル。

モータ機種を変えて、回り始めて、喜んだのもつかの間、

DC電源電圧を上げたら、モータロックしたり、プルプル振動する。

DC電源電圧が低くして、電流比例ゲインを上げると同じ現象。

電流ループの前向きゲインが高いと発生する。

連続的な発振ではない。

相電流があまりに不連続。

オープンループゲインが高いため、位相が180度回る発振とは異なる。

モータ機種を変えて、ゲイン分配を変えたことにより、

どこかオーバフローしているのか、

新たな問題。

ねちねち、仕事は続く。

数日間、ソースコードは1行も増えず。

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