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2013年1月の32件の記事

2013年1月31日

加速応答性を下げないで、負荷にダメージを与えずに動かしたい

加速応答性を下げないで、負荷にダメージを与えずに動かしたい

と言うお客様の要望を受けた。

これ、どうしたらいいの?

負荷にダメージを与えそうな時に、トルク制限をかける?

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2013年1月30日

モータ制御開発コンサルタント

モータ制御開発コンサルタント

を10ヵ月していました。

創業の頃です。

その頃、お世話になった方から、

明日定年退職になるから、とメールをいただきました。

勝手に引用させていただきます。

それまで、何人もの人がチャレンジして出来なかったことが、
試作機とは言え、ソフトサーボの形でできた時はととも嬉しく思ったものです。

「モーションおやじ」が独立して、

モータ制御で食べる自信をつけた原点です。

たいへんお世話になりました。ありがとうございました。

まだまだ若いですから、健康で、ますます活躍していただきたいです。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2013年1月29日

月末が近づいているのでいろいろ納品しようとしているが

月末が近づいているのでいろいろ納品しようとしているが

開発品は、問題が発生していて、厳しい。

購入している原材料費、外注費が載っている

大型開発の納品ができないと、資金繰りにひびいてくる。

サラリーマン技術者のときは、気にしてなかったね。

はやく知恵をしぼらないと。

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2013年1月28日

歪のあるACサーボモータ相電流のq軸電流Iq波形

歪のあるACサーボモータ相電流のq軸電流Iq波形。

モータ制御理論の話。

Iq

上2つの波形が、モータの相電流。

一番下がq軸電流。

関連記事1)

ブラシレスモータのdq座標変換

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/10/dq-863e.html

関連記事2)

ブラシレスモータのdq変換:電流波形歪の影響

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/10/dq-6db2.html

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2013年1月27日

モータ制御のゲイン設定範囲を広げようとスケールを変えたら

モータ制御のゲイン設定範囲を広げようとスケールを変えたら、

位置決めができなくなってしまった。

等価的に同じオープンループゲインに戻しても現象変わらず。

発振しているわけではない。

修正したソフトのどこかにバグがある。

少しずつ元のソフトに戻していく。

直った。

制御ゲインパラメータを計算、代入するところで、longの指定をしていなかった。

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2013年1月26日

JA上伊那の野菜「ながいも」

JA上伊那の野菜「ながいも」

Sn3g0130

いただきました。

ありがとうございます。

四十九日の法事に出席できなかったので、ごあいさつに行ったら、

帰りぎわに、おばあさんが「ながいも食べる?」と聞いてきたので、

「食べま~す!!」と元気よくに言ったら、

いっぱいくれました。

とろろご飯ざんまい。

「モーションおやじ」が皮をむいて、すりおろします。

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2013年1月25日

高速フォトカプラ出力の異常波形

高速フォトカプラ出力の異常波形

専門的な話です。

Photo

50ns出力のLowパルスがたまに出力される。

Photo_2

こちらは、正常波形。

駆動側のラインドライバを換えると発生しない。

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2013年1月24日

1日何人何社にお願いしている?

1日何人何社にお願いしている?

何人何社にお願いされている?

何人何社に質問している?

何人何社に回答している?

いっぱい。

細かなことでも、なるべく内容の濃い情報提供を心がけているけれど、

「そうでもないよ」と感じている方がいたら、ごめん。

ちょっと、飽和ぎみ。

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2013年1月23日

5V来ているはずなのに1.2Vしかない

5V来ているはずなのに1.2Vしかない

ので、どれか電子部品が壊れているかと思って、

熱い部品はないか?

レギュレータが死んでいないか?

悩んでいました。

答えは、

5V系のヒューズが切れていた。

どこからか、微小な電流が回り込んでいたのだろうか?

トラブルに教えてもらう日々です。

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2013年1月22日

注文した会社さんの仕事の仕上がりがいまひとつで

注文した会社さんの仕事の仕上がりがいまひとつで、

新たな仕事が増えてしまいました。

作業の指示が不足していた、

検査の指示が不足していた、

指示の徹底、念押しが不足していた、

急がせてしまった(こちらが急いでいた)、

難しいことをお願いしてしまった、

等々、課題が明らかになりました。

何か動くと、結果があって、勉強になります。

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2013年1月21日

仕事をお願いしたいですが最近は難しい開発案件ばかりで

仕事をお願いしたいですが最近は難しい開発案件ばかりで

とどこおっています。

協力業者さんに

「こんなかんじの改造品を注文します。部品確保しておいてください。」

とメールを送ったまま、改造品仕様を明確にしていない。

協力プログラマーにも

「こんな仕事を受注したから、詳しい仕様を別途送ります」

とメールを送ったまま、修正仕様を送っていない。

納期がどんどん迫ってきます。

まず「モーションおやじ」の構想を図や文書にしないと、周りが動けないですよね。

どんどん、形にしてアウトプットしたいのですが、

日々、出荷検査トラブル、ご質問回答、新規お見積り、

仕事が追加されます。

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2013年1月20日

「モーションおやじ」ブログが5周年になりました。

「モーションおやじ」ブログが5周年になりました。

年明け早々の納品仕事でバタバタしているうちに

1月9日が過ぎてしまいました。

すっかり、忘れていました。

2008年1月9日に毎日ブログ始めて、5年間経過。

31万9937アクセスになっています。

読者のみなさん、長いお付き合い、ありがとうございます。

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2013年1月19日

20日締めのお客様になんとかご検収いただきました。

20日締めのお客様になんとかご検収いただきました。

納入図面、検査要領、検査成績の書類をメールで事前にお送りしておいて、

18日にご検収立ち会いのアポイントメントを取っていたのですが、

「とても忙しくなってしまい、キャンセルしたい」

と連絡受けました。

大型テーマなので、とても心配しましたが、

お客様の各部署のご協力で、書類で仮検収いただくことになりました。

ありがとうございました。

フォローの連係プレーが組織化されていて、感銘しました。

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2013年1月18日

ロボットコントローラより正確な正方形軌跡になるモーションコントローラ

ロボットコントローラより正確な正方形軌跡になるモーションコントローラ

「InterMotion(インターモーション)」

Amxr_p8____h220

ロボットコントローラで線速度を上げて正方形を書くと、

角が丸まった正方形になってしまう。

角がとがった正方形の軌跡を描きたいという要求がある。

モーションコントローラ「InterMotion」と比較実験していただいた。

明確に差がでます。

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2013年1月17日

お客様が現地からモーションコントローラ「InterMotion」の動作がおかしい

お客様が現地からモーションコントローラ「InterMotion」の動作がおかしい

と問い合わせがあって、少し、ドッキリ。

Amxr_p8____h220

モーションコントローラ「InterMotion」付属の

移動動作解析ソフトウェア

「MOTIWARE Analyzer AM」

(モウティウェア アナライザ エーエム)

を駆使していただいて、

PTP移動波形と、DOUT波形のロギングデータを

現地から、送っていただいた。

すぐ原因がわかりました。

速いサンプリングで詳しく見えるとわかります。

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2013年1月16日

開発品のデバッグ性能検査が完了してひと段落

開発品のデバッグ性能検査が完了してひと段落

3ヵ月かけた開発品が形になって、

ソフトデバッグ、性能検査

がやっと終わりました。

指定納期には、1週間くらい遅れてしまいますが、

何とか形になりました。

後は、

・取扱説明書

・検査成績書

・ソフトを焼いたCD

を作成して、納品準備します。

工夫して、お客様が使いやすく、タクト短縮できるようになりました。

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2013年1月15日

朝から駐車場の雪かき

朝から駐車場の雪かき

しました。

30cmくらい積もっているので、たいへん。

腕がびりびりしてます。

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2013年1月14日

田舎のどんど焼きはおもちと日本酒がでます

田舎のどんど焼きはおもちと日本酒がでます。

きのうは、田舎のどんど焼きに呼ばれたので

正月飾りの燃えている夕方の田んぼに行きました。

おもちと日本酒とおつまみがいっぱい。

0歳から80歳まで参加。

あちこちで本格的な花火も上がっています。

盛り上がっています。

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駒ケ根22cm積もっています。

駒ケ根22cm積もっています。

ものさし持って、外へ出てみました。

午後2時30分。

仕事がたまっているので、会社にいるけれど

そろそろ帰るかなぁ。

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2013年1月13日

モータ5軸制御のコントローラを搭載した機械装置の電気システム設計

モータ5軸制御のコントローラを搭載した機械装置の電気システム設計

をしています。

年末に資料をいただいたまま、ずっと忙しかったので、

今になってしまいました。

3連休なので、少し頭を切り替えて、

インターネットで制御機器を調査しながら、

システム提案書、見積り書を作成しています。

特殊な同期軸セットが2組あります。

Windowsのアプリケーション、

機械制御言語「MOS言語」のアプリケーション、

もあります。

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2013年1月12日

ソフトウェアバグと思ってどんどん下まで調べていったら

ソフトウェアバグと思ってどんどん下まで調べていったら

ハードウェアの改修漏れでした。

ソフト開発用のハードウェアサンプルが余分に必要になったので、

最初の試作ロットのマイコン搭載電子回路基板を

引っ張り出してきました。

最新ソフトに対して、機能を追加して、焼き込んで

動作確認をしていました。

あるモードで、動作がおかしいです。

よくよく調べたら、ハードウェアの改修漏れが関係していました。

コンデンサ未搭載で、ノイズが入って、入力が不安定。

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2013年1月11日

沖縄県からお手軽WindowsリアルタイムIO制御環境「MOSBenchEY」の注文がありました。

沖縄県からお手軽WindowsリアルタイムIO制御環境「MOSBenchEY」の注文がありました。

何も説明しないで、見積り依頼を受けたので、

どのように使いたいのか、電話でお聞きしました。

「MOSBenchEY」のメリット、デメリットを

十分理解されていたので、安心しました。

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2013年1月10日

青いモーションコントローラInterMotion入りの多軸モータドライバ装置

青いモーションコントローラInterMotion入りの多軸モータドライバ装置

が入荷したので、配線チェック。

LAN経由で、いろいろ制御操作や、ロギングができるので、好評。

Amxr_p8____h220_2

モータを配線して、

InterMotion専用の手動ツールソフト

「MOTIWARE Manager AM (モウティウェア マネジャー エーエム)」で

動作確認。

おおむね動いたので、

「動かないところがあったら、言って!」

と、プログラマーに送ってしまった。

抱えているより、さっさと渡したほうが速くゴールに着く。

最近、

青いケースの制御機器(ステッピングモータドライバ)が出てきた。

青を電子制御機器のケース色にする変人は

「モーションおやじ」だけかな?

と思ったけれど、いたのね。

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2013年1月 9日

立会い実験でスムーズにデータが取れました

立会い実験でスムーズにデータが取れました。

ほっと一息、お客様をお送りしました。

さて、

前日やっていた仕事に戻ろうと、実験を始めたところ、

「以前修理してもらったボードで動かない箇所があります」

と電話が入ってきました。

また、その仕事をスタックに上げました。

集中するときは、集中しますね。

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2013年1月 8日

立会い実験の下準備で午後5時にお客様が

立会い実験の下準備で午後5時にお客様が

おみえになりました。

遠方からなので、前日泊です。

前日に、翌日の本番実験内容のすり合わせ、試しの実験

をされました。

きっちり仕事をされるお客様です。

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2013年1月 7日

基板アートワークのパーツライブラリがおかしい

基板アートワークのパーツライブラリがおかしい

チェックが甘かった。

やってしまった。

仕上がってきた実装基板の動作がおかしい。

調べたら、基板アートワークの部品登録がおかしい。

「従来から使っている部品なので、その部品データを使ってください」

と、お願いしたのに。

どこかでパーツライブラリデータがすり替わっている。

実績あることを、チェックする?

その時間がもったいないが、

何か、方法を考えないと。

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2013年1月 6日

協力会社に持ち込んだら不具合が出ない

協力会社に持ち込んだら不具合が出ない

日曜日にも関わらず

協力会社の方が「来てもいいよ」

というので、不具合が発生していた物を持ち込んだ。

ところが、その現象が出ない。

現象が発生していることを確認してから持ち込んだのに。

違うのは、電源、接続しているパソコン。

持ち帰ってきたら、その現象が出なくなっている。

何ですか、これは?

さっぱり、わからない。

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2013年1月 5日

5日になると土曜日に関わらず内容の濃いメールがいっぱい来ます

5日になると土曜日に関わらず内容の濃いメールがいっぱい来ます。

さすがに5日になると、

管理職待遇のエンジニアのみなさんから、

詳細実験データや、仕様書添付のメールが入ってきます。

元旦以外は出社しているというエンジニアの方から、電話も来ました。

がんばっていますね。

健康のために、ひと区切りついたら、休んでください。

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2013年1月 4日

組込みソフトの修正をお願いして、バージョンアップソフトを入手したが

組込みソフトの修正をお願いして、バージョンアップソフトを入手したが

動きがおかしい。

ひとつ前のバージョンに戻すと、正常動作。

修正箇所とは無関係のはずなのだが。

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三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2013年1月 3日

3日は電話が来ない

3日は電話が来ない

と思っていたら、電話が来ました。

小さな開発会社の社長さんから。

メールで質問したソフトウェアの使い方について、

ていねいに説明をしてくださりました。

素早い対応、ありがとうございます。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

簡単 お手軽 低コスト Windows リアルタイムIO制御環境 【MOSBench EY(モスベンチ いいわい)】

MOSBench EY(リアルタイムWindows入門)

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2013年1月 2日

会社に居づらくなる年齢

会社に居づらくなる年齢

になりました、と受け取った年賀状にありました。

成果を評価して、お金を支払ってくれるのは、お客様。

お客様に価格以上の価値を提供するように常に考えて行動することに専念していれば、自然に道が開ける。

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2013年1月 1日

遠地からモーションコントローラの引き合いがあって、長野県でお客様にお会いしました

遠地からモーションコントローラの引き合いがあって、長野県でお客様にお会いしました。

遠地から、モーションコントローラの引き合いがありました。

複雑なテーマなので、お見積り用仕様のヒヤリングを

どのように進めたらよいか、悩んでいました。

コンタクトをしている中で、長野県出身、年末年始帰省されることわかりました。

せっかくのお休みのところ、申し訳ない、と思いながら、

ファミレスでの打合せを提案しました。

お土産までいただいて、ありがとうございます。

とても恐縮しております。

良い話になるよう、考えます。

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