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2013年1月27日

モータ制御のゲイン設定範囲を広げようとスケールを変えたら

モータ制御のゲイン設定範囲を広げようとスケールを変えたら、

位置決めができなくなってしまった。

等価的に同じオープンループゲインに戻しても現象変わらず。

発振しているわけではない。

修正したソフトのどこかにバグがある。

少しずつ元のソフトに戻していく。

直った。

制御ゲインパラメータを計算、代入するところで、longの指定をしていなかった。

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