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2013年4月の30件の記事

2013年4月30日

WindowsパソコンからEthernet経由でパルス列位置決め指令付きプログラマブルコントローラを制御したい

WindowsパソコンからEthernet経由でパルス列位置決め指令付きプログラマブルコントローラを制御したい

という要望がありました。

具体的には、

▼システム構成

・Windowsプログラマなので、自分で機械制御もしたい。

・PCIカードやPCIExpressのカードを並べるシステムは、パソコンが大型になるし、パソコンの生産中止が気になるので、小形パソコンにしたい。

・Ethernetでつながるスタンドアローンのプログラマブルコントローラで機械制御ができるとよい。

▼プログラミング言語

・PLCを外部に付けて、ラダーを書くのは避けたい

・アセンブラみたいな記述も避けたい

・記述能力の高い高級言語が望ましい。C言語ライクなら十分OK。

・マルチタスクは当然。

▼ハードウェア

・段取り替え(レシピーデータのダウンロード)を短くしたいので、Ethernet必須。

・サーボやステップ、IAI社のSCON、いろいろ使いたいので、パルス列位置指令。安い基本機種で4軸欲しい。8軸使うこともあるので、拡張性を考えておいてほしい。

・INは32点、OUTは32点が標準。8軸使うときは、INは64点、OUTは64点。

▼お値段

青いスタンドアローンプログラマブルコントローラ

「InterMotion」より、ド~ンと安くしてほしい。

500万円以下の装置に使うのだから。

Amxr_p8____h220

ケースはいらない。省配線サーボのRTEXのインターフェイスもいらない。

ちょっと、ここで、

読者のみなさんにヒヤリングしたいと思います。

ゴールデンウイーク中なので、時期的にどうかな?って思いますが、、、

上記みたいな仕様にご興味がありましたら、このブログの右上の「メール送信」をクリックしていただいて、「モーションおやじ」にご意見をください。

130430

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

簡単 お手軽 低コスト Windows リアルタイムIO制御環境 【MOSBench EY(モスベンチ いいわい)】

MOSBench EY(リアルタイムWindows入門)

リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2013年4月29日

DELL社Windows8のタブレットLatitude10とプログラマブルコントローラ「InterMotion」と接続

DELL社Windows8のタブレットLatitude10とプログラマブルコントローラ「InterMotion」と接続

しました。

Dscf5352

(クリックで拡大)

タッチパネルの代わりに

Windows8のタブレットを使って装置の低コスト化したい

というお客様の声があって、実験中です。

Dscf5355

(クリックで拡大)

USBのLANアダプタを使って、接続しています。

BAFFALO社のLUA3-U2-ATXです。

Lua3u2atx

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2013年4月28日

テキサスインスツルメンツ社低電圧標準ロジックLVシリーズのダンピング抵抗値と信号波形

テキサスインスツルメンツ社低電圧標準ロジックLVシリーズのダンピング抵抗値と信号波形

を測定した。

信号を受ける部品はルネサスのマイコン。

事情があって、ゴールデンウイークの前半の仕事。

以下は、ダンピング抵抗無しのLVシリーズ出力波形。

0

以下は、ダンピング抵抗33Ωの後段のLVシリーズ出力波形。

33

33Ωでオーバシュート量が約半分になります。

以下は、ダンピング抵抗75Ωの後段のLVシリーズ出力波形。

75

さらに、オーバシュート量が約半分になります。

以下は、ダンピング抵抗150Ωの後段のLVシリーズ出力波形。

150

立ち上がり、立ち下がり、オーバーシュートがなくなりますが、なまっています。

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リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

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2013年4月27日

ワークが1台ごとに変わるので段取替え時間(レシピデータ転送時間)を短くしたい

ワークが1台ごとに変わるので段取替え時間(レシピデータ転送時間)を短くしたい。

これから作る装置は

実装プリント基板が1枚ごと、機種が変わって

組み立てた電子機器が1台ごと、機種が変わって

流れてくることを前提にしている。

新開発のシステムでは

段取替え時間(レシピデータ転送時間)をどれだけ短くできるか

大きな課題になっています。

とお客様から聞きました。

Windowsリアルタイム化して機械制御できる

「MOSBench」を使うと

パソコンの中に

ソフトウェア高性能マシンコントローラが入るので

レシピ選択画面のWindowsアプリと、機械制御コントローラ間の

通信がなくなるので、

一挙の解決できますよ。

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リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

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2013年4月26日

長く使われるソフトウェアは優良資産

長く使われるソフトウェアは優良資産

今日は、ひさびさにWindowsリアルタイムIO制御環境

「MOSBench」のデモに行った。

どうしてもゴールデンウィークの前に

WindowsリアルタイムIO制御環境を見たい、

そして、

5月になったら、社内会議で、コントローラ比較調査結果を

発表したい

とお客様。

車に、パソコン、ディスプレイ、ステージのデモセット、台車を載せる。

自社モーションコントローラを初めて開発して

実績ゼロ、無名で、アポ取り電話をして、売り先を懸命に開拓していたころと同じ。

懐かしいなぁ。

しかし

今は、

ブログを読んで、お問合せしていただいている好意的なお客様のお呼びで

お見せするソフトウェアツールがいっぱいあるし

モーションコントローラのファミリー製品があるし

納入実績の話もできるし

とっても楽になったなぁ。

最初のモーションコントローラはWindowsNTで動いていた。

その頃、14年前と

ソフトウェアモーションコントローラのコアの部分は同じ。

周りのソフトが時とともに追加されてきた。

長く使われるソフトウェアは優良資産だね。

倉庫も、電気も、固定資産税もいらない。

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2013年4月25日

ルネサスマイコン生産中止で類似の後継マイコンを検討中

ルネサスマイコン生産中止で類似の後継マイコンを検討中。

現行マイコンと後継マイコンのパッケージが同じだけれど

ピン配置が少し異なる。

これが、とても困ります。

10年以上使っていただいている製品なので、

なるべく時間とお金をかけないで、設計変更することを考えています。

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リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

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2013年4月24日

ブログを毎日書くと良いことがある?

ブログを毎日書くと良いことがある?

あります。

小さな会社の社長さん、個人事業者だったら、毎日書いたら、良いことあります。

ただし、

効果は、1年くらい続けないと出てきませんよ。

1回目は1ヵ月でとぎれてしまって、

再チャレンジの2回目で5年続いています。

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2013年4月23日

ゴールデンウィークの前にWindowsリアルタイムのデモに来てほしい

ゴールデンウィークの前にWindowsリアルタイムのデモに来てほしい

昨日とは、別のお客様。

このお客様は、近いところ。

5月になったら、

調査している新システム用コントローラの比較表を作るので、

それまでに見たい。

マイコン搭載のPCIモーションカードを使っているが、

制限が多くて、自由に高速制御ができない。

高性能な新コントローラを探しているとのこと。

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2013年4月22日

Windowsをリアルタイム化すると本当に1msのIOスキャンできるのですか?

Windowsをリアルタイム化すると本当に1msのIOスキャンできるのですか?

今日問い合わせがあって、電話したお客様の言葉。

そうとうWindowsには苦労されている様子。

実際に見ないと信用できませんよね。

デモに行くには、かなり遠いところなので

WindowsリアルタイムIO制御環境「MOSBench」を

セットアップしたパソコンをお貸し出しことになりました。

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2013年4月21日

小形で電流流せるSMDのパワーMOSFET

小形で電流流せるSMDのパワーMOSFET

を探しています。

先週、特殊仕様のモータドライバの見積り依頼があって

日曜日に部品の選定しています。

IR、ROHM、東芝、ルネサス、FARECHILD、OnSemiまで、探して

やっと、オンセミに使えそうなデバイスがありました。

手間をかけると、良いこともあります。

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2013年4月20日

PCアプリの評価でパソコン再起動やブルースクリーン

PCアプリの評価でパソコン再起動やブルースクリーン

今日は、いろいろ体験した。

PCアプリをあるパソコンに入れて、

いろいろ条件を変えながらテスト。

途中でいきなりパソコン再起動、

急にCPU使用率が増えたり、減ったり、

CPU使用率が100%で固まって、スイッチを押したらブルースクリーン。

もういろいろ。

どうするか?方針を考えないと。

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2013年4月19日

アーチモーションしながら現在位置を監視してDOUTしたい

アーチモーションしながら現在位置を監視してDOUTしたい

というお客さまと電話をした。

アーチモーションは、PCIのモーションカード内部でリアルタイムに実行させる。

その移動の位置をWindowsのアプリケーションで

刻々と監視して、所定の位置でDOUTしているので、

タイミングのばらつきが大きい。

アーチモーションも移動位置監視もリアルタイム制御で実行しましょう。

プライムモーション社のWindowsリアルタイム制御「MOSBench」なら、

簡単に実現できますよ。

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2013年4月18日

モータの付加価値を上げたい

モータの付加価値を上げたい

と言うお客様がみえた。

ただ、回るだけでなく、

細かい分解能で位置決めができると、価格帯が変わる。

異なる市場になるので、

どのように営業したらよいか、わからない。

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2013年4月17日

お客様の実験室で立会い実験

お客様の実験室で立会い実験

開発した制御装置がついている機械を動かしながら、

具体的に問題を指摘していただいた。

課題の持ち帰りになったけれど、

「モーションおやじ」にとって、一番、充実する時間。

しあわせ。

最高の秘密を教えていただいて、

しかも、制御の悩みをヒヤリングできる。

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2013年4月16日

パラレル位置決め信号の断線かと思ったら電源の容量不足

パラレル位置決め信号の断線かと思ったら電源の容量不足

今日は、3時間もきれいに、はまってしまった。

パラレル位置決め信号のハーネスに触ると

モータの位置決め動作がおかしい。

しかし、

パラレル信号をオシロスコープで観測すると正常。

再度、ハーネスに触ると、おかしくなる。

ハーネス単体の導通は全ピン正常。

ピンコンタクトの接触が不安定かと思って、

新しいケーブルを持ってきて

基板のコネクタの全ピンに直接半田付けしたみた。

それでも、おかしい。

ここで、やっと気がついた。

原因は、ハーネスではない!

電源を見ると、うっすらと「CC」。

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2013年4月15日

パルス列位置決め指令最高周波数が決まったら回転速度と精度(分解能)はトレードオフ

パルス列位置決め指令最高周波数が決まったら回転速度と精度(分解能)はトレードオフ

例えば、

パナソニックのMINAS-Eシリーズを考える。

仕様は、

エンコーダは2500パルス/回転、4てい倍で10000カウント/回転

最大回転速度は5,000rpm

最大入力パルス周波数は500kpps

例1)

エンコーダの10000カウント/回転の精度(分解能)を生かそうと

500kppsのパルス列位置決め指令最高周波数

を入力した場合、

周波数/分解能を計算すると

500k[pps]/10,000[カウント/回転]=50[回転/s]

となり、1秒あたり50回転となる。

1分あたりに直すと、60倍で

3000回転/分、つまり、3000rpmになる。

最大回転速度5,000rpmまで、回転速度を上げることができない。

例2)

例1では、10000カウント/回転で考えた。

これを半分の分解能

5000カウント/回転にサーボアンプ側のパラメータで変更できれば

理論上は、例1の2倍の6,000rpmまで

指令を入力できる。

しかし、

実際は、モータあるいはエンコーダの仕様の限界から

5,000rpmまで、回転させることができる。

参考)

最大入力パルス周波数の500kppsを上げてくれれば、

エンコーダ分解能を最大に生かして、回転速度も限界まで、回せる。

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2013年4月14日

駒ケ根市の馬見塚公園の桜

駒ケ根市の馬見塚公園の桜

Sakura_130414

満開です。

中央アルプスもきれいです。

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2013年4月13日

安いパルス列位置指令専用サーボアンプとサーボモータの性能と価格

安いパルス列位置指令専用サーボアンプとサーボモータの性能と価格

を調べてみた。

モーションコントローラ屋さんの仕事のひとつは、接続相手のサーボを調べること。

安いパルス列位置指令専用サーボアンプ

となると、代表的なところは、

◎パナソニックのMINAS-Eシリーズ

AC200V入力の100Wアンプ型式は、MKDET1505P

エンコーダは2500パルス/回転、4てい倍で10000カウント/回転

最大回転速度5,000rpm

最大入力パルス周波数は、ラインドライバ500kpps

◎三菱電機のMELSERVO-JNシリーズ

AC200V入力の100Wアンプ型式は、MR-JN-10A

エンコーダは131,072カウント/回転

最大回転速度4,500rpm

最大入力パルス周波数は、1Mpps(差動レシーバ時)

◎安川電機のJUNMAシリーズ

AC200V入力の100Wアンプ型式は、SJDE-01APA

最大回転速度4,500rpm

エンコーダは10000カウント/回転

最大入力パルス周波数は、(ラインドライバ)最大750kpps

次に、インターネットで実売価格を調べてみた。

◎三菱電機のMELSERVO-JNシリーズ

を販売している会社があった。

ナニワ電機インターネット通販というサイト。

まず、

100Wモータ「HF-KN13」が

が定価¥67,000のところ、\26,324(税込)

63%引き。

100W用サーボアンプ「MR-JN-10A 」

が定価\94,000のところ、\38,664 (税込)

61%引き。

これが安いのか、他社の同等品の価格がわからないので、何とも言えない。

モーションコントローラ側として、

低価格帯サーボのパルス列位置指令用なら1Mppsまで対応しておけばいい。

昨日の記事の50kppsや100kppsの低価格帯PLCでは、これらのサーボには対応できない。

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2013年4月12日

PLC(プログラマブルな位置決めコントーラ)のパルス列位置指令出力周波数が50kHz以下で良いなら

PLC(プログラマブルな位置決めコントーラ)のパルス列位置指令出力周波数が50kHz以下で良いなら

安~い製品がある。

調べてみて、びっくり。

◆パナソニックデバイスSUNX社の「FP0R」シリーズ

パルス列出力周波数50kHzで4軸分内蔵していて

INポート16点

OUTポート16点

RS232Cが1ch

が付いて、Ethernetが無いけれど

例えば、AFP0RC32MTと言う機種は、定価52,000円

(DIGI-KEYで29,378円で売っていた)

安~い。

ただし、

位置決め用パルス列出力を5軸以上に増設できない。

◆三菱電機の「FX3U」シリーズ

なら、3軸の100kHzのパルス列位置指令を内蔵していて

INポート32点

OUTポート32点

が付いて、

例えば、FX3U-64MT/DSと言う機種は、定価115,000円。

(MONOTAROで63,538円で売っていた)

本体にRS232C、Ethernetが無いけれど、

別ユニットで追加できる。

軸数も4軸以上に拡張できる。

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2013年4月11日

マイコンソフトウェアのバグと思っていたらハードウェアマニュアルの誤記

マイコンソフトウェアのバグと思っていたらハードウェアマニュアルの誤記

でしばらく悩みました。

ソースコードを眺めて、

いろいろ変えて試してみても

解決しません。

ハードウェアマニュアルの誤記訂正を見たら、解決。

もっと早くメーカに聞いていれば。

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2013年4月10日

お客様から今まで聞いたことのない特殊なモーションの課題

お客様から今まで聞いたことのない特殊なモーションの課題

を受けました。

また、算数のお勉強です。

開発仕様書に

図にして、

パラメータ化して、

式にして

まとめるまでに時間がかかります。

お客様は、アイディア豊富です。

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2013年4月 9日

多軸ロボットの姿勢を連続的に変えながら円弧補間の立ち会い実験

多軸ロボットの姿勢を連続的に変えながら円弧補間の立ち会い実験

に行ってきました。

おおむね、お客様のご要望の動作になりましたが

2点、課題をいただきました。

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2013年4月 8日

平成24年度補正「ものづくり補助金」の申請書類を持って認定支援機関に

平成24年度補正「ものづくり補助金」の申請書類を持って認定支援機関に

行って、説明をしてきました。

分かってもらえたかな~あ?

難しい内容をできるだけわかりやすく、

専門用語はなるべく少なく

書いたつもりだけど。

認定支援機関確認書

と言う書類は、発行していただけそうな感じでした。

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2013年4月 7日

たった3セットしか作らない電子回路基板だけど気合いを入れてジャンパ線無しで完成しました

たった3セットしか作らない電子回路基板だけど気合いを入れてジャンパ線無しで完成しました。

昨日納品した基板は

CPU基板と特殊機能基板の2枚重ね。

これを

・自社のデバッグ用

・お客様のソフトデバッグ用

・お客様のセット組立用

の3セットしか作らなかった。

多分、もう作らないと思う。

特殊な目的に使用する電子回路基板なので、

初めて使うICも多かったけれど、

一発で、ジャンパ線無しで完成、納品できました。

お客様の偉いさんから、「モーションおやじ」ご指名テーマだったので、ほっとしました。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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MOSBench EY(リアルタイムWindows入門)

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三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2013年4月 6日

お客様の偉い方が土曜日しか空いていないというので土曜日に納品

お客様の偉い方が土曜日しか空いていないというので土曜日に納品

しました。

動作デモを見たいが、土曜日しか空いていないので

ぜひとも土曜日にデモしてほしいとのことで

行ってきました。

忙しい方です。

2セット検収していただきました。

ありがとうございます。

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2013年4月 5日

3GHz動作のWindowsパソコンBBC-6000-C3D-XPをリアルタイム化して1ms割り込みのモーション制御処理

3GHz動作のWindowsパソコンをリアルタイム化して1ms割り込みのモーション制御処理

をしてみます。

パソコンは、昨日の続きで

ミスミ社のBBC-6000-C3D-XPです。

CPUは、Core2Duoの3GHz。

103_pc

ミスミさんの貸出サービスを利用しました。

いつもありがとうございます。

Photo_2

PCIカードを4枚入れています。

Photo_3

手前から

コンテック社の16点INポート、16点OUTポートのカード

プライムモーション社の8軸パルス列出力モーションカード「JOY-RT8CR」

コンテック社の2チャンネルRS232Cカード

コンテック社の16チャンネルの16ビットADカード

これらをすべて、1msスキャンでリアルタイム制御させます。

1msタイマーは、

プライムモーション社の8軸パルス列出力モーションカード「JOY-RT8CR」

からの割り込み要求で作ります。

このカードからの割り込み要求番号(IRQ)を唯一にすること、

つまり、他のデバイスに使わせないことが必要になります。

上記の4枚のカードを入れた状態では

100_device_1st

となっています。

プライムモーション社の8軸パルス列出力モーションカード「JOY-RT8CR」には

Rtx PnP and Power Management Deviceというドライバが割りつけられています。

これは(PCI)18という番号が付いています。

(PCI)18には 

USB Enhanced Host Controller - 3A06

USB Universal Host Controller - 3A66

という他の2つのデバイスがあり、番号を共有しています。

この2つのデバイスを「無効」にします。

101_device_2nd

赤い「X」が付きます。

102_device_3rd_2 

そうすると、(PCI)18が

Rtx PnP and Power Management Device

のみになりました。つまり、

Rtx PnP and Power Management Device

が(PCI)18という割り込み要求IRQ番号を独占することができました。

105_renzoku_2 

この状態で、8個のモータを同時にPTP移動(Point To Point移動)してみました。

1ms毎、8個のモータを協調させながら、位置指令を計算して、パルス列出力しています。

Manager

この画面は、モータ8個の現在指令位置表示。刻々と変わっていきます。

Analyzer

この画面は、モータ8個の現在位置を1ms周期でロギングしつつ、速度に変換して波形表示しています。

Process_time

この画面は、1ms周期ジッタを100ns単位で表示しています。

最小が9902、つまり990.2us

最大が10102、つまり1010.2us

です。1msに対して、±10usのジッタがあります。

下の緑色で囲んでいる数字は

1ms周期で行っている割り込み処理時間を100ns単位で表示しています。

最小が1663、つまり166.3us

最大が2324、つまり232.4us

平均は、Aveのところの数字1672、つまり167.2usです。

この1ms周期の割り込み処理では、

モータ8個の位置軌跡計算

ADコンバータ16chのサンプリング

INポート16点のサンプリング

OUTポート16点の出力更新

をしています。

これらの処理が平均167.2usで実行されています。

結構、速くて、気持ちの良い数字です。

しかもWindowsパソコンで。

3GHzのCPUを167.2usで動かしています。

なお、このパソコンのCPU、Core2Duoは、名前のとおり、

2つのCPUコアを持っています。

2つのうち、1つのCPUコアを1ms周期の割り込み処理等の

リアルタイム処理専用に割り当てています。

ですので、

タスクマネージャの「CPU使用率の履歴」の表示が1つになっています。

Task_manager

普通は、2つのコアがあるので、以下のように2つの窓になっています。

Task_manager_2cpupng

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2013年4月 4日

ミスミのパソコンBBC-6000-C3D-XPのPCIカードの割り込みIRQ番号独占

ミスミのパソコンBBC-6000-C3D-XPのPCIカードの割り込みIRQ番号独占

の実験しました。

同じCore2Duoで、PCIスロット4本、XP Professionalインストールの

古い機種BBC-8000A-C3D-XPに対して、

今回評価するBBC-6000-C3D-XPは、

24,000円、安くなっています。

その分、ケースがステンレスで、なくなっています。

今回もミスミさんの無料貸し出しシステムを利用させていただきました。

いつも、ありがとうございます。

Photo

このパソコンは、PCIが4スロットあるので、そこそこ展開性があります。

Photo_2

PCIスロット4本すべてに、カードを差しました。

Photo_3

RS232Cのブラケットがありましたが、はずしています。

手前に引っ張り出しています。

手前から

・CONTEC社の16/16-IOのカード

・プライムモーション社の8軸モーションカード

・CONTEC社のRS232C-2chカード

・CONTEC社の16bitADカード

です。

Photo_4

2枚目の

・プライムモーション社の8軸モーションカード

に割り込み要求のIRQ番号を独占させたい。

100_device_1st

2つめのスロットに差した

プライムモーション社の8軸モーションカードには、上の画面のように

Rtx PnP and Power Management Deviceというドライバが割りつけられています。

このDeviceの割り込み要求(IRQ)番号は、

18になって

USB Host ontroller 2つと同じ18になっています。

それで、

この2つのUSB Host Controller を無効にしてみます。

詳細は、明日の記事で。

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2013年4月 3日

角度検出ポテンショメータ用ADコンバータ付きステッピングモータ試験器

角度検出ポテンショメータ用ADコンバータ付きステッピングモータ試験器

最大8軸パルス列位置指令、ADコンバータ搭載の

モーションコントローラ「InterMotion」の応用例です。

Amxr_p8____h220

ステッピングモータの後シャフトにポテンショメータ「入力軸」を付けます。

ステッピングモータの前シャフトに減速器とポテンショメータ「出力軸」を付けます。

Ad

ステッピングモータを位置指令で、回転させながら、

その位置指令パルス列カウンタと

ポテンショメータ「入力軸」の電圧

ポテンショメータ「出力軸」の電圧

を1msロギングします。

Ethenetポートを備えているので、

遠隔で、モータ制御、ロギングデータ監視できます。

ポテンショメータの電圧にノイズが多い場合は、

モーションコントローラの中で、

リアルタイムの1msサンプリング移動平均もできます。

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2013年4月 2日

製品仕様案を持ってプレゼン

製品仕様案を持ってプレゼン

に行ってきました。

お客様の開発セクションの主要メンバーが出てきてくださり、

貴重なコメントをいただくことができました。

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2013年4月 1日

製品アイディアの提案書

製品アイディアの提案書

を17ページも書いてしまいました。

提案書でドライテストしてみます。

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