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2013年4月15日

パルス列位置決め指令最高周波数が決まったら回転速度と精度(分解能)はトレードオフ

パルス列位置決め指令最高周波数が決まったら回転速度と精度(分解能)はトレードオフ

例えば、

パナソニックのMINAS-Eシリーズを考える。

仕様は、

エンコーダは2500パルス/回転、4てい倍で10000カウント/回転

最大回転速度は5,000rpm

最大入力パルス周波数は500kpps

例1)

エンコーダの10000カウント/回転の精度(分解能)を生かそうと

500kppsのパルス列位置決め指令最高周波数

を入力した場合、

周波数/分解能を計算すると

500k[pps]/10,000[カウント/回転]=50[回転/s]

となり、1秒あたり50回転となる。

1分あたりに直すと、60倍で

3000回転/分、つまり、3000rpmになる。

最大回転速度5,000rpmまで、回転速度を上げることができない。

例2)

例1では、10000カウント/回転で考えた。

これを半分の分解能

5000カウント/回転にサーボアンプ側のパラメータで変更できれば

理論上は、例1の2倍の6,000rpmまで

指令を入力できる。

しかし、

実際は、モータあるいはエンコーダの仕様の限界から

5,000rpmまで、回転させることができる。

参考)

最大入力パルス周波数の500kppsを上げてくれれば、

エンコーダ分解能を最大に生かして、回転速度も限界まで、回せる。

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