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2013年5月10日

特定位置をセンサで測定、DINポート信号変化で現在位置をキャプチャするDiPositionCapture機能

特定位置をセンサで測定、DINポート信号変化で現在位置をキャプチャするDiPositionCapture機能

例えば、フォークでワークを棚からピックする。

Dicapture_3_130510

フォーク先端に近接センサがある場合、

ワークに近づいた時、オン(位置A)

ワークを通り過ぎた時、オフする(位置B)。

Dicapture_130510_2 

オンしたときの位置Aをモーションコントローラ内で取得する。

オフしたときの位置Bをモーションコントローラ内で取得する。

位置Bから位置Aの引き算をするとワークの長さがわかる。

センサをDINポートに接続して、その立ち上がり、あるいは、立ち下がりで現在位置を取得(PositionCapture)する機能が

RobSetDiPositionCapture関数です。

130510_dipositioncapture_2edge

ソースプログラム(クリックで拡大)

ソースファイルは、こちら、

「oyaji_ptp_di_pos_capture_2edge.mos.c」をダウンロード

右クリックで「対象をファイルに保存」を選んでください。

プライムモーション社の青いモーションコントローラ「InterMotion」の機能です。

DINポートと現在位置を1msスキャンしています。

Amxr_p8____h220

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