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2013年5月27日

DiStopMove関数:Windowsリアルタイム制御でセンサを1msスキャンしてパルス列位置指令のステージ停止

DiStopMove関数:Windowsリアルタイム制御でセンサを1msスキャンしてパルス列位置指令のステージ停止

します。

1行で完結する超スペシャルな関数。

それは、

RobSetDiStopMove関数。

引数は、4つ。

RobSetDiStopMove(ロボット番号、スロット番号、入力ポート番号、入力ポート論理);

本当にこれだけ。

これ1行書いておいて、PTP移動命令をその後に発行すれば

Distopmove_3

システムソフトが勝手に、指定された入力ポート番号を1msスキャンして、

指定の入力ポート論理になれば、

勝手に減速してくれる。(パルス列出力周波数を下げてくれる)

みなさんは、何行書いて、何msスキャンで、この機能を実現していますか?

Distopmove

(クリックで拡大)

Windows上でかんたーん、安定した機械制御プログラム開発ができるように作られた

リアルタイム制御開発環境「MOSBench(モスベンチ)」で、実験しています。

画面の右上で、

赤い波形が現れる(DINが1になる)と、黄色の波形が右下がりになっています。

これが、減速している波形。

DINポート入力から、パルス列位置指令周波数が、ゼロになる部分を

1ms分解能で、拡大して見ると

Distopmove_wave

1msスキャンDINで減速停止のソースプログラムファイルは、

こちら、

「DiStopMove.mos.c」をダウンロード

右クリックで「対象をファイルに保存」を選択。

Pc

WindowsパソコンにモーションカードとDIOカードを入れてます。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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