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2013年5月の31件の記事

2013年5月31日

関西出張で立会い実験

関西出張で立会い実験

装置メーカのお客様

その装置メーカの協力会社

電子制御機器メーカ

商社2社

エンジニアリングメーカ

モーションおやじ

で合計6社。

ちょっとしたことなのに、相手機器との通信なので、デバッグに時間がかかります。

でも、なんとか課題は解決しました。

次のステージに進めます。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

簡単 お手軽 低コスト Windows リアルタイムIO制御環境 【MOSBench EY(モスベンチ いいわい)】

MOSBench EY(リアルタイムWindows入門)

リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2013年5月30日

ディジタル回路の超アナログ的な設計

ディジタル回路の超アナログ的な設計

BAGパッケージのFPGAからの信号線引き出し方法を検討しています。

信号グループ毎のピン割り付けを

機械的にこなしたくないので、手仕事で確認しています。

Bga_rooting

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2013年5月29日

装置を引っ越したらおかしくなった

装置を引っ越したらおかしくなった

2005年3月に納品したWindowsをリアルタイム化したパソコン計測システム。

測定系は、お客様が製作。

ばらして引っ越しした。

組み立てて、配線して、パソコンを起動して、計測アプリを動かすと

エラーメッセージが表示されて、止まってしまう。

配線は、引っ越しする前と同じにしてある、とおっしゃられるが、、、

いろいろサポート必要です。

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2013年5月28日

FPGAデータシートのIO数を見ながら信号数の削減努力

FPGAデータシートのIO数を見ながら信号数の削減努力

をしています。

今日は、ひさびさにFPGAのデータシートをみています。

この仕事は、システムが大きく、大規模なFPGAを使うので、信号数がいっぱい。

しかし、安く作りたいので、

小さな回路規模でなるべく小さなパッケージにしようとしています。

32ビットデータバスを16ビットで行けないか、検討したら

とても遅くて性能がでないと、わかりました。

もう少し、頭をひねります。

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2013年5月27日

DiStopMove関数:Windowsリアルタイム制御でセンサを1msスキャンしてパルス列位置指令のステージ停止

DiStopMove関数:Windowsリアルタイム制御でセンサを1msスキャンしてパルス列位置指令のステージ停止

します。

1行で完結する超スペシャルな関数。

それは、

RobSetDiStopMove関数。

引数は、4つ。

RobSetDiStopMove(ロボット番号、スロット番号、入力ポート番号、入力ポート論理);

本当にこれだけ。

これ1行書いておいて、PTP移動命令をその後に発行すれば

Distopmove_3

システムソフトが勝手に、指定された入力ポート番号を1msスキャンして、

指定の入力ポート論理になれば、

勝手に減速してくれる。(パルス列出力周波数を下げてくれる)

みなさんは、何行書いて、何msスキャンで、この機能を実現していますか?

Distopmove

(クリックで拡大)

Windows上でかんたーん、安定した機械制御プログラム開発ができるように作られた

リアルタイム制御開発環境「MOSBench(モスベンチ)」で、実験しています。

画面の右上で、

赤い波形が現れる(DINが1になる)と、黄色の波形が右下がりになっています。

これが、減速している波形。

DINポート入力から、パルス列位置指令周波数が、ゼロになる部分を

1ms分解能で、拡大して見ると

Distopmove_wave

1msスキャンDINで減速停止のソースプログラムファイルは、

こちら、

「DiStopMove.mos.c」をダウンロード

右クリックで「対象をファイルに保存」を選択。

Pc

WindowsパソコンにモーションカードとDIOカードを入れてます。

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2013年5月26日

新規のお客様向けデモ機の準備

新規のお客様向けデモ機の準備

をしています。

昨日検査したソフトは、報告書とともに、午後メールでリリースできました。

良かったぁ。

その後は、

新規のお客様向けのデモ機の準備。

とっても遠いお客様なので、出張に行く時間が取れません。

本当は、集中できるこの日曜日に

お客様が期待している性能を発揮するデモプログラムを作って、

動作確認まで行きたかったのですが、

ちょっと時間切れ。

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2013年5月25日

ソフトの出荷検査しながら検査報告書作成

ソフトの出荷検査しながら検査報告書作成

しています。

平日は、新規開拓、出荷済み製品問合せフォロー、設計開発のトラブル、量産の製造トラブル

等の電話、メールのこま切れ時間が多くて、

「ががっ」と脳みそ集中時間を確保できません。

この土日で「ががががっ」と、なんとか出荷できそうです。

もうちょっとです。

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2013年5月24日

技術的にわからない人にわかりやすく説明する

技術的にわからない人にわかりやすく技術的に説明する

技術開発した自分が一番わかっている。

でも、技術的にわかっていない人にわかりやすく説明しなくてはならない機会、

何回もあります。

そのときに、わかりやすく説明して、

話を通りやすくして、味方を増やす。

簡単に見せて、人に応援してもらったり、移管したり。

これは、引っ張りだこになりたいエンジニアに本当に大切なスキル。

みんながわからないことを、自慢していてもしょうがない。

簡単なブロック図1枚が、理解を広げます。

会わずに説明することが増えているから、

このスキル、重要性が増しています。

自分ももっと磨かないと。

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2013年5月23日

サンプルを出荷できそうになってきました

サンプルを出荷できそうになってきました。

ソフトのバグが修正されてきて、

パラメータを変えながら

仕様どおりに機能が実現できているか

確認しています。

良くなってきました。

並行にいろいろなテーマが進んでいて、どんどん片付けていきたいです。

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2013年5月22日

昼食をはさんで9時間立会い実験

昼食をはさんで9時間立会い実験。

お昼ごはんをごちそうになりました。

おいしかったです。ありがとうございます。

想定外のタイミングでバグがあって、時間がかかりましたが、

なんとか通常動作は、確認していただけました。

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2013年5月21日

マイコンにもアナログ的なばらつきがある

マイコンにもアナログ的なばらつきがある

何台も生産していると動作がおかしいマイコンがでてくる。

プログラムを簡単にして原因を絞り込んでいった。

「もしかして?」と思って

マイコンメーカのホームページの更新情報を探したら、

「ピンポン!」

出ていました。

新し物好きで

ES(エンジニアリングサンプル)の頃から、採用していると

こういうことがある。

調査に、2日費やしました。

早い方です。

マニュアル、あるいは、部分印刷を枕元において、寝ると、

翌朝、解決のヒントが浮かびます。

今回もこの方法が効きました。

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2013年5月20日

モーションコントローラにパナソニック社RTEX対応アンプを11node接続

モーションコントローラにパナソニック社RTEX対応アンプを11node接続

「RTEX(アールテックス)」は、パナソニック社の100MHz高速サーボ通信の規格。

以下は、モーションコントローラソフトウェアのRTEX通信に関する画面。

Rtex_11node_130520

NODE番号0番から10番まで、11nodeのConfig(設定)があって

それに対して、Actual(実際)も0番から10番まであります

という画面。

今月末までに、いろいろ動作確認する課題があります。

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2013年5月19日

三菱電機PLCやオムロンPLCから2軸特殊モーション制御

三菱電機PLCやオムロンPLCから2軸特殊モーション制御

したいというお客様がいて、

今日の日曜日はソフト検査の動作確認。

System_block_rtex_only_mos_2

上位は、三菱電機かオムロンPLCにしてオペレータがパラメータ設定できるようにする。

その下に青いモーションコントロ-ラ「InterMotion」をつけて、2軸のモータの特殊な制御をしたい。

いま、その2軸特殊モーションを解析していますが、

_130519

「なんですか?これ」というかんじ。

モーションコントローラとサーボアンプとメカを接続して実際に動かしてみないと、訳が分からない。

しかし、出荷する前に、ソフトの検査は必要。

モーションコントローラ「InterMotion」の

Amxr_p8____h220

特殊モーション位置指令出力を

「AnalyzerAM(アナライザー・エーエム)」というソフトツールでロギング保存して、

エクセルでオープンして、計算式を入力して、

正しい動作か、確認判断しています。

バグを見つけてしまいました。

休日に心をおちつけて考える仕事です。

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2013年5月18日

夕方から電子応用制御回路のシステム設計してます

夕方から電子応用制御回路のシステム設計してます

夕方まで、納期のある仕事をしていました。

外が暗くなってきたので、

気分転換で、アイディアねりながら、システム図を書いています。

休日の夜は、じっくりと考えごとができます。

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2013年5月17日

マイコンが動作しない

マイコンが動作しない

・クロックは入力している

・クロック入力してから、RESET解除している

・バスクロックは出力されている

・動作モードピンの電圧はあっている

・WAIT/信号はHighになっている

・バス信号は動いていない

・WDT/はHighになっていて、エラーではない

さて、マニュアルをみますか、、、

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2013年5月16日

5Vと3.3V間のレベルシフト用バススイッチ

5Vと3.3V間のレベルシフト用バススイッチ

5Vトレラント(許容)のFPGAがなくなってきているので調査。

いろいろあるねぇ。

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2013年5月15日

センサ入力でステージ停止距離のばらつきを抑えたい

センサ入力でステージ停止距離のばらつきを抑えたい

現在、PLC制御で、やっている。

パソコン制御で

1ms周期のセンサ入力スキャンして、

減速停止命令を1ms以内で発行できるなら、十分。

現有システムは、PLC+PC。

これをPC1台にできる。

Windowsリアルタイム化で1msスキャン可能になると言う話だけれど、

実際、どんな停止距離にばらつきになるの?

お客様の質問です。

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2013年5月14日

メールのCCが少ない仕事が良いです

メールのCCが少ない仕事が良いです。

だれが決めるのか、明確です。

待ち時間が減ります。

早く進みます。

会議の人件費も少ないです。

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2013年5月13日

単電源オペアンプ1個で簡単にレベルシフト回路

単電源オペアンプ1個で簡単にレベルシフト回路

を作ると、以下になる。

Photo

製品にこの回路が使われている。

オペアンプ出力が正常品の70%振幅になっていて、検査の人に呼ばれてしまった。

5ピンの電圧が分圧された値になっていたので、

「抵抗器は、問題ないでしょ」と勝手に判断して、

オペアンプを交換してもらった。

それでもおかしい。

R2が7.2kΩだった。

テスターで抵抗値を先に測ればよかった。

いつも最短ルート、最低コストで問題解決とはいきません。

何かやれば、何かわかります。

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2013年5月12日

ソフトモーションによるXYステージの特殊モーション制御

ソフトモーションによるXYステージの特殊モーション制御

いろいろな要望がお客様からあります。

これは、上の波形がX軸の速度波形、

下の波形がY軸の速度波形。

横軸は時間[秒]。

Special_motion_130512

(クリックで拡大)

停止時間を間に入れないようにして、

プラス方向へ行ったり、マイナス方向に行ったり、

XとYが同じ方向だったり、逆の方向だったり、

しかも、その移動距離が連続的に変化して、

特殊な特殊な運動です。

どんな軌跡を描いているか、想像できますか?

プライムモーション社のソフトウェアで実現する「ソフトモーション」コントローラなので

実現できます。

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2013年5月11日

DiPositionCapture機能で複数の検出体位置を1つのセンサで測定

DiPositionCapture機能で複数の検出体位置を1つのセンサで測定

モーションコントローラでセンサを動かしながら

そのセンサの出力をDINポートに入力して

外部に配置された複数の検出体位置を測定する。

DiPositionCapture(ディーアイ・ポジション・キャプチャ)機能では、

Di(ディジタルイン)ポートを使用して、Position(位置)をCaptureします(捕えます)。

Dicapture_multi_work

DiPositionCapture機能を使った測定プログラムは、以下です。

Diposcap_2_target_130511

(クリックで拡大)

ソースファイルはこちら、

「oyaji_ptp_di_pos_capture_multi_target.mos.c」をダウンロード

右クリックで、「対象をファイルに保存」を選択してください。

プログラムでは、DiPositionCapture機能の設定して、PTP移動するだけです。

分かりやすくするために検出体1、検出体2の2個専用にしてあります。

このDiPositionCapture機能は、

プライムモーション社の青いモーションコントローラ「InterMotion(インターモーション)」の機能です。

Amxr_p8____h220

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2013年5月10日

特定位置をセンサで測定、DINポート信号変化で現在位置をキャプチャするDiPositionCapture機能

特定位置をセンサで測定、DINポート信号変化で現在位置をキャプチャするDiPositionCapture機能

例えば、フォークでワークを棚からピックする。

Dicapture_3_130510

フォーク先端に近接センサがある場合、

ワークに近づいた時、オン(位置A)

ワークを通り過ぎた時、オフする(位置B)。

Dicapture_130510_2 

オンしたときの位置Aをモーションコントローラ内で取得する。

オフしたときの位置Bをモーションコントローラ内で取得する。

位置Bから位置Aの引き算をするとワークの長さがわかる。

センサをDINポートに接続して、その立ち上がり、あるいは、立ち下がりで現在位置を取得(PositionCapture)する機能が

RobSetDiPositionCapture関数です。

130510_dipositioncapture_2edge

ソースプログラム(クリックで拡大)

ソースファイルは、こちら、

「oyaji_ptp_di_pos_capture_2edge.mos.c」をダウンロード

右クリックで「対象をファイルに保存」を選んでください。

プライムモーション社の青いモーションコントローラ「InterMotion」の機能です。

DINポートと現在位置を1msスキャンしています。

Amxr_p8____h220

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2013年5月 9日

サーボモータ、サーボアンプは現地調達。コントローラは日本から送る

サーボモータ、サーボアンプは現地調達。コントローラは日本から送る。

消費地での装置製造が進んでいます。

高性能なコントローラは、まだ日本製です。

Made in Japanで買いたい物、

形にしていきます。

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2013年5月 8日

3年で100億円の売り上げが海外に出て行った

3年で100億円の売り上げが海外に出て行った

と言う話をお客様からお聞きした。

日本で作って、穴埋めすべき製品がまだできていない。

開発テーマを加速したい。

「モーションおやじ」が、お手伝いします。

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2013年5月 7日

ホストとスレーブ1対1の20Mbps通信信号波形をスレーブ側で観測

ホストとスレーブ1対1の20Mbps通信信号波形をスレーブ側で観測。

ホストが1局、スレーブが1局の1:1通信の波形をスレーブ側で観測しました。

まず、

ホストが送信しているときの波形をスレーブ側で観測。

3つの波形のうち、一番下の信号が差動信号です。

この波形は、通信が始まる時の同期をとる部分。

Low、Highを7セット繰り返している。

Host_send_130506

次は、

スレーブが送信しているときの波形をスレーブ側で観測。

Slave_send_130506

上の波形と同じように

通信が始まる時の同期をとる部分を観測しているのに、

オーバーシュートが大きく、かなり波形が乱れている。

通信エラーを発生させないで、この信号の高周波成分を落としたいという課題です。

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2013年5月 6日

取締役と意見交換

取締役と意見交換

大型連休の最終日だけれど、まだゆっくりとした気分。

とある会社を訪問して、

技術担当取締役と意見交換。

お互いリラックスしているところで、本音の懇談。

やりたいこと、協力できること。

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リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2013年5月 5日

ゴールデンウィークはバーベキュー

ゴールデンウィークはバーベキュー。

みんなが買い出しに行っている間に、「モーションおやじ」は、炭火起こし。

Photo

さあ、始まります。

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しっかり食べて、飲んで、ぐっすり眠りました。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

簡単 お手軽 低コスト Windows リアルタイムIO制御環境 【MOSBench EY(モスベンチ いいわい)】

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2013年5月 4日

アトリエ開放展:中川村のアーティスト・工芸家による芸術祭

アトリエ開放展:中川村のアーティスト・工芸家による芸術祭

新聞に消防団の古い詰め所をギャラリーにしているという記事が出ていたので、ちょっと行ってみました。

130504_2

(クリックで拡大)

14箇所もあるので、とても回りきれません。

詳細は、こちらで。

http://open-atelier.net/

5日、6日もやっています。

なお、5日は、中川ハーフマラソン開催で交通規制があります。

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2013年5月 3日

詳細を検討すると課題が見えてくる

詳細を検討すると課題が見えてくる

昨日のブレストの続きで、

いくつかの仕様案をそれぞれ

イメージ図にまとめてみた。

各案の概略の開発コスト、量産コスト、算出して

比較表を作る。

各案のメリット、デメリット、リスクを表に追加する。

メリットをさらに生かす

デメリット、リスクを減らす

課題が見えてくる。

大型連休らしい抽象的な仕事です。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2013年5月 2日

1日エンジニアとブレインストーミング

1日エンジニアとブレインストーミング

していました。

こんな方向が良いという方針がまとまってきたのですが

具体的な仕様になると

こっちがいいとか、あれがいいとか、

まとまらずに、夕方になってしまいました。

次回に持ち越しです。

どのようにしたら仕様が決まるのか?

まず、比較表を作って、整理してみますか。

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2013年5月 1日

ニブリング加工できる安い小形のNCタレットパンチプレスを作りたい

ニブリング加工できる安い小形のNCタレットパンチプレスを作りたい

ので、

モーションコントローラの中でニブリング動作をしてほしい

という問い合わせがあった。

位置を少しずつずらして、打ち抜きを繰り返します。

Photo

Photo_2

可能ですが、

上位コントローラは何ですか?

与えていただくパラメータは?

ご予算と納期は?

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