« Portwell社PBPE-07P4バックプレーン(PCI4SLOTとPCIExpress3スロット)のWindowsリアルタイムパソコン | トップページ | 2相バイポーラステップモータの64分割マイクロステップ相電流波形 »

2013年7月27日

Windowsリアルタイム制御の1ms割込み処理でモーション軌跡演算

Windowsリアルタイム制御の1ms割込み処理でモーション軌跡演算

昨日の続きで、Windowsリアルタイム制御パソコンの評価。

Dscf5045

Windowsリアルタイム制御で、8軸のモーション軌跡演算。

Photo

1msのタイマ割込み処理で8個のモータの位置指令を計算。

Photo_2

この図は、3軸の位置指令計算の例。

Manager_8axis

位置指令をリアルタイムの1ms割込みで計算しながら、

その現在位置をWindows側のアプリケーションで表示しています。

Windowsリアルタイム制御演算の時間は、

__2

緑の○印の数字のように

1ms割込みの周期は、991.9usから1007.9us。

1ms±8us。

桃色の○印の数字のように

1ms割込み処理時間は、平均39us。

Windowsパソコンでこの時間、いかがでしょうか?

次の画面は、

制御しているモータの速度波形をWindowsアプリケーションで表示しています。

Analyzer

これは、1軸目のモータが+方向に回転して、その後

-方向に回転していることを示している。

Rti_2

上の画面のオレンジ色のRobPtpMoveというのが、

モータを回す命令。

この命令を +方向を指定して発行したり、

-方向を指定して発行したり、繰り返している。

このモータ回転の命令のプログラムは

Windowsリアルタイム制御環境の「MOSBench」で実行している。

C言語ライクの機械制御言語「MOS言語」で記述している。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

|

« Portwell社PBPE-07P4バックプレーン(PCI4SLOTとPCIExpress3スロット)のWindowsリアルタイムパソコン | トップページ | 2相バイポーラステップモータの64分割マイクロステップ相電流波形 »

技術Windowsでリアルタイム制御」カテゴリの記事

コメント

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)


コメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。



« Portwell社PBPE-07P4バックプレーン(PCI4SLOTとPCIExpress3スロット)のWindowsリアルタイムパソコン | トップページ | 2相バイポーラステップモータの64分割マイクロステップ相電流波形 »