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2013年7月の31件の記事

2013年7月31日

PCIとPCIExpress混在の拡張カード11枚用バックプレーン

PCIとPCIExpress混在の拡張カード11枚用バックプレーン

を探しています。

即、評価用貸し出ししていただけるバックプレーンが見つかるとよいのですが。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2013年7月30日

ルネサスからEOL Candidate生産中止予告品案内

ルネサスからEOL Candidate生産中止予告品案内

来てしまいました。

ひさびさのリピート生産の機種があって、

部品を注文したところ、商社の請け書に「生産中止予告品」の注記がありました。

予測はしていましたが。

予告しなくてよいので、継続生産をお願いします。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2013年7月29日

夏休みのお客様がいて少しゆっくり

夏休みのお客様がいて少しゆっくり

できるかと思いましたが

出社されている管理職の方から、いろいろ来ます。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2013年7月28日

2相バイポーラステップモータの64分割マイクロステップ相電流波形

2相バイポーラステップモータの64分割マイクロステップ相電流波形

64_3 

2相バイポーラステップモータを使用したシステムの検査をしています。

平日に実施する予定が、別テーマのトラブルで、土日にシフト。

余裕を持って開発計画を立てたつもりが、

突発の問題で、あっという間に、余裕を食いつぶしてしまいました。

開発はそんなもの。

気にせず、たんたんとこなします。

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リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2013年7月27日

Windowsリアルタイム制御の1ms割込み処理でモーション軌跡演算

Windowsリアルタイム制御の1ms割込み処理でモーション軌跡演算

昨日の続きで、Windowsリアルタイム制御パソコンの評価。

Dscf5045

Windowsリアルタイム制御で、8軸のモーション軌跡演算。

Photo

1msのタイマ割込み処理で8個のモータの位置指令を計算。

Photo_2

この図は、3軸の位置指令計算の例。

Manager_8axis

位置指令をリアルタイムの1ms割込みで計算しながら、

その現在位置をWindows側のアプリケーションで表示しています。

Windowsリアルタイム制御演算の時間は、

__2

緑の○印の数字のように

1ms割込みの周期は、991.9usから1007.9us。

1ms±8us。

桃色の○印の数字のように

1ms割込み処理時間は、平均39us。

Windowsパソコンでこの時間、いかがでしょうか?

次の画面は、

制御しているモータの速度波形をWindowsアプリケーションで表示しています。

Analyzer

これは、1軸目のモータが+方向に回転して、その後

-方向に回転していることを示している。

Rti_2

上の画面のオレンジ色のRobPtpMoveというのが、

モータを回す命令。

この命令を +方向を指定して発行したり、

-方向を指定して発行したり、繰り返している。

このモータ回転の命令のプログラムは

Windowsリアルタイム制御環境の「MOSBench」で実行している。

C言語ライクの機械制御言語「MOS言語」で記述している。

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リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

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2013年7月26日

Portwell社PBPE-07P4バックプレーン(PCI4SLOTとPCIExpress3スロット)のWindowsリアルタイムパソコン

Portwell社PBPE-07P4バックプレーン(PCI4SLOTとPCIExpress3スロット)のWindowsリアルタイムパソコン

の評価しています。

CPUは、Core i7 3.4GHz。

OSは、Windows 7 Professional 32bit。

Dscf5045_2

このケースに6枚の拡張カードを入れました。

Dscf5036

Dscf5037

手前の2枚は、PCI-Expressのカード。

コンテック社のDIO-3232L-PE

コンテック社のAD-161601UE3-PE

そのむこうの4枚はPCIカード。それぞれリアルタイム化対応している

コンテック社のAD16-16U(PCI)EV

プライムモーション社の8軸モーションカードJOY-RT8CR

コンテック社のPI-128L(PCI)H

コンテック社のCOM-2(PCI)H

2kaime_ad_rt_in_com__2

デバイスマネージャで、

標準デュアルチャネルPCI IDE コントローラーを無効にして、

IRQ番号(18)に、RTX PnP and Power Management Deviceのみが割りつけられました。

_device_manager_irq

この状態で、プライムモーション社の8軸モーションカードJOY-RT8CRが

3.4GHzのCPUリアルタイム高速演算能力を

最優先で使用することができます。

明日は、どれくらい速いか、

その処理時間評価をしてみます。

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リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

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2013年7月25日

マイコンのデータアドレスエラー

マイコンのデータアドレスエラー

で一日、飛び回りました。

マニュアルを念入りに読んだり

ソースをじっと見たり

プログラマーに原因解析のアドバイスをしたり

マイコンメーカのホームページで検索したり

経験豊富そうな知り合いのプログラマーにアドバイスをもらったり

で、

一応、発生しなくなりました。

対策は、変数宣言の

int

char

int

char

,,,

char

char

char

char

,,,

に変えました。

ヒントは、

データアドレスエラー発生時のSPC(退避プログラムカウンタ)にありました。

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2013年7月24日

電話が多い一日

電話が多い一日

・見積り中テーマの詳細仕様の相談

・短納期の急な受注でお客様から納期短縮の相談

・そのテーマで開発メンバに短縮方法(実装の簡単化)の相談

・商社さんから、お客様に対する見積り書の説明方法の相談

・過去に納品したサンプルプログラム付き製品で、プログラムを変えたらおかしいとお客様からサポート依頼

・暫定リリースの製品でマニュアルが不足していて、そのサポート

等々。

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2013年7月23日

お盆前に納品して欲しい

お盆前に納品して欲しい

メールで内示が来ました。

お盆中に連続試験をしたいので、

その試験装置を大至急、入れてほしい

とのことです。

確度の高い話として、連絡いただいていたのですが、

他のテーマがいろいろあって、

正式に内示が来てから、動いています。

日程がとても厳しいぃ。

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2013年7月22日

新しいシステム設計が始まりました

新しいシステム設計が始まりました

開発は、未知の部分が多い。

不明な部分を明確にして、どんどん情報収集をします。

必要なら、実験できるように、部品を集めます。

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2013年7月21日

Uint16をUint32に直したらモータの動きがよくなりました。

Uint16をUint32に直したらモータの動きがよくなりました。

モータ制御ソフトの修正版の

速度リップルが多いのは、なぜだろう、

という疑問から始まって

速度指令制限値の効き方がおかしい、

速度異常の効き方もおかしい、

といろいろ周辺機能に触って、

速度検出データがおかしいのだろうと絞り込んで

ソースを見ていました。

16ビット長のデータを使っていたので

上位桁が無くなって、速度検出ゲインが少し小さくなっていました。

16と32の違いで、8時間も使ってしまいました。

週末に片付いて、来週の計画に影響を与えなかったので、良しとします。

データ長を気にしないでソフトを書ければいいのにね。

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2013年7月20日

依頼した修正版ソフトの検査

依頼した修正版ソフトの検査

をしています。

土曜日なので、おちついて、テストしています。

おおむね良いけれど、一部、外部仕様と合わない。

内部仕様どおりには、コーディングできているようだけど、

内部仕様の設計が間違っているのか、バグがあるのか?

土曜日だけで済ませる予定でしたが、長引きそうです。

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2013年7月19日

ギガビットイーサネットが6ポート付いたコントローラを使いたい

ギガビットイーサネットが6ポート付いたコントローラを使いたい

というお客様がいて

システム構成の検討をしています。

いろいろなご要望があります。

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2013年7月18日

初めてのお客様と4時間半お打合せ

初めてのお客様と4時間半お打合せ

現行装置をクリーンルームで拝見。

改善装置を実験室で拝見。

研究機の構想と課題をプロジェクタで拝見。

物を見て、お話を聞いて、

「モーションおやじ」が提供できる標準製品とカスタム化開発案をホワイトボードに提案。

お客様のご予算と比較。

7月末までに、検討結果をご連絡していただくことになりました。

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2013年7月17日

新規設計の部品表に間違いがあって迷惑をかけました

新規設計の部品表に間違いがあって迷惑をかけました

間違いがなければ、デバッグが1秒で終わっていたと思いますが

1つの抵抗器が欠けていたので、3日も手間を取らせてしまいました。

しっかりチェックしたはずなのに。

新しいことをやると、想定外に時間がかかります。

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2013年7月16日

銀行屋さんがお見えになって県内のある会社の制御技術者に会ってくれないか

銀行屋さんがお見えになって県内のある会社の制御技術者に会ってくれないか

という話をされました。

どのような背景で、この話を持って来られたか、わかりませんが、

「ウェルカムですよ」

とお答えしました。

銀行OBが、いろいろな会社に入っているようで

チャンネルがあるようです。

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2013年7月15日

回路を簡単にするためにインバータを安全特別低電圧の42V以下にしたいが

回路を簡単にするためにインバータを安全特別低電圧の42V以下にしたいが

お客様が

モータの加速性能はどうしても譲れない

というので、すっぱりあきらめて、電圧を高くします。

設計が複雑になりますが、

システム全体の特長が優先です。

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2013年7月14日

スパイク付き地下足袋で中央アルプス山麓の区有林の下草刈り

スパイク付き地下足袋で中央アルプス山麓の区有林の下草刈り

3連休のど真ん中は、

中央アルプス山麓の区有林の下草刈り。

植林したヒノキが2mくらいになって、その間の草刈り。

急勾配の斜面で、すべらないように

スパイク付き地下足袋のお世話になりました。

Dscf5404

体じゅう筋肉痛です。

ヒノキ林の中で、お昼寝、

気持ちよかったです。

Sn3g0133_0001

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2013年7月13日

高速回転指令でモータが回るが低速回転指令ではモータがロック

高速回転指令でモータが回るが低速回転指令ではモータがロック

してモータが回らない。

少し、シャフトに力を加えると過電流異常になる。

おかしい。

モータ制御ソフトは実績ある。

制御パラメータも実績あるパラメータにした。

モータも実績ある。

新しいのはインバータ基板。

高速回転指令でモータが回るときの相電流を観測してみた。

U相電流の+側が流れない。

わかった。

インバータ基板がおかしい。

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2013年7月12日

安いサーボモータ用ロータリーエンコーダのプッシュプル出力信号

安いサーボモータ用ロータリーエンコーダのプッシュプル出力信号

安いサーボモータのドライバを設計している。

そのモータのロータリーエンコーダ信号は、安くするために

RS422差動ラインドライバ出力ではなくて、

プッシュプル出力である。

エンコーダのパルス数が多いので、オープンコレクタ出力ではなくて、

プッシュプル出力にしたとのこと。

モータとドライバが近ければ、プッシュプル出力という方法もある。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2013年7月11日

部品の製造自動化研究用装置でたくさんのステージの動きを自由に変えたい

部品の製造自動化研究用装置でたくさんのステージの動きを自由に変えたい

1時間も長電話をしてしまったお客様の話。

精密な部品なので、画像処理しながら、自動組み立てする。

そのアルゴリズムを最適化したいので、

たくさんあるステージの動きを自由に変えたい。

いろいろなニーズがあります。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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2013年7月10日

RealtimeExpress高速通信と8軸パルス列位置決めのPCIモーションカード

RealtimeExpress高速通信と8軸パルス列位置決めのPCIモーションカード

Rtxpr_

昨日の続きで

できたてほやほやのモーションカード。

パナソニック社RealtimeExpress高速通信サーボの位置決めと

パルス列の位置決めができる(ように目論んでいる)PCIカード。

Windowsリアルタイム「MOSBench(モスベンチ)」環境で

動作確認をしています。

Manager_inching

パルス列位置決め機能は、8軸分あります。

上記画面のインチングで、8軸分の動作を確認しました。

サーボオン、CWパルス、CCWパルス、ABカウンタ、動いています。

まだ、ジャンパー線は、飛んでいません。

パナソニック社RealtimeExpress高速通信の確認は、これからです。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

簡単 お手軽 低コスト Windows リアルタイムIO制御環境 【MOSBench EY(モスベンチ いいわい)】

MOSBench EY(リアルタイムWindows入門)

リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

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2013年7月 9日

Windowsリアルタイム環境MOSBenchで動作するパナソニック社RTEXとパルス列位置指令のモーションカード

Windowsリアルタイム環境MOSBenchで動作するパナソニック社RTEXとパルス列位置指令のモーションカード

やっと形になってきました。

Rtxpr

青いモーションカードです。

本日、部品実装協力会社から入荷したばかりですが、

FPGAデータを焼き込んだら、基本機能が動いている

と連絡があって、ひと安心です。

この後、検証項目が山積みですが、

お客様が待っているので、大車輪で進めます。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

簡単 お手軽 低コスト Windows リアルタイムIO制御環境 【MOSBench EY(モスベンチ いいわい)】

MOSBench EY(リアルタイムWindows入門)

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2013年7月 8日

開発リスクが大きくて納期が厳しいテーマ

開発リスクが大きくて納期が厳しいテーマ

は、予算(受注金額)を割り増しで確保して

・できているものを買って使う

・自社開発リスクが大きいところは、経験豊富な会社にお願いする

・アイディア段階の基礎実験を早めに行う

・低コストで複数案の検討を行う

ようにします。

そして、現物を見て、完成度、進行状況を、いつも気にして、

問題が発生したら、

様子を見守らないで、どんどん手を打つようにします。

どうしても厳しい状況になったら、

お客様が最初に評価したい最低限の機能、性能を実現することに集中して、

いったん納品してから、あとで改善という方法も考慮に入れます。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

簡単 お手軽 低コスト Windows リアルタイムIO制御環境 【MOSBench EY(モスベンチ いいわい)】

MOSBench EY(リアルタイムWindows入門)

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2013年7月 7日

平均年齢を大幅に下げました

平均年齢を大幅に下げました

今日は、あさから、地区の集会所の掃除。

当番が、集会所の勝手口を開けたら

物置から掃除機を取りだして、カーテンとサッシを開けて、

手慣れたものです。

日本一長生き県のばあちゃん達が元気で、

「モーションおやじ」は、小僧です。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

簡単 お手軽 低コスト Windows リアルタイムIO制御環境 【MOSBench EY(モスベンチ いいわい)】

MOSBench EY(リアルタイムWindows入門)

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2013年7月 6日

産業用小形ロボットが来ました

産業用小形ロボットが来ました。

今日は、ロボットを目の前にして

まず、ティーチングペンダントの使い方を覚えて、

運転方法を習得。

次に、

サーボアンプのファームウェアを替えたり、

サーボパラメータを替えたり

して、波形の観測。

実負荷は、現象がよくわかります。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

簡単 お手軽 低コスト Windows リアルタイムIO制御環境 【MOSBench EY(モスベンチ いいわい)】

MOSBench EY(リアルタイムWindows入門)

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2013年7月 5日

新しい開発テーマ

新しい開発テーマ

の来客がありました。

今までの「モーションおやじ」の制御の蓄積ノウハウで、

新しいメカを制御してほしい

とのことです。

とても、おもしろそうです。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

簡単 お手軽 低コスト Windows リアルタイムIO制御環境 【MOSBench EY(モスベンチ いいわい)】

MOSBench EY(リアルタイムWindows入門)

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2013年7月 4日

モータ制御の内部変数をDAに出力

モータ制御の内部変数をDAに出力

して、閉ループ状態の動的な変化をオシロスコープで観測。

昨日の続き。

ソフトを修正。

また、観測。

ソフトを修正。

また、観測。

のくりかえし。

動作のしくみは理解できてきましたが、ソフトだけでの問題対策は、厳しいです。

今日は、進捗無し。

1日仕事をしても、1行もソースコードが変わりません。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

簡単 お手軽 低コスト Windows リアルタイムIO制御環境 【MOSBench EY(モスベンチ いいわい)】

MOSBench EY(リアルタイムWindows入門)

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2013年7月 3日

モータの振動対策

モータの振動対策

制御ゲインを小さくすれば、振動が小さくなるが、性能ダウン。

制御対象の外乱を補償すれば、

ある動作モードで別の振動が発生する。

従来より安いモータを使って、同等性能で低コストのテーマ。

挑戦的なテーマは、時間がかかります。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

簡単 お手軽 低コスト Windows リアルタイムIO制御環境 【MOSBench EY(モスベンチ いいわい)】

MOSBench EY(リアルタイムWindows入門)

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2013年7月 2日

取引基本契約書を読んでいます

取引基本契約書を読んでいます

有名な部品メーカに商社抜きで直接、製造設備用コントローラを何台か納品したところ、

継続的に取引する予定ということで、

取引基本契約書、等々、書類が送られてきました。

読むべき書類、提出すべき書類がいっぱいあります。

まじめに読んで、まじめに書きますから、発注してくださいね。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

簡単 お手軽 低コスト Windows リアルタイムIO制御環境 【MOSBench EY(モスベンチ いいわい)】

MOSBench EY(リアルタイムWindows入門)

リアルタイムWindows 超簡単、超高速コントローラ

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

三菱PLC、オムロンPLC、キーエンスPLC、WindowsPCにLANでつながる 省配線サーボ「Realtime Express(RTEX)」とパルス列の16軸モーションコントローラ

RTEXとパルス列16軸 スタンドアロン マシンコントローラ

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2013年7月 1日

東芝の固定出力レギュレータTA78M05Sが安く入手できない

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ので、代わりに、TIのレギュレータを選定しましたが

良いでしょうか?

と協力会社から問い合わせがあった。

データシートを比較して、互換品として使えるので、助かった。

10年前の設計で、忘れたころに注文がくる製品。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

簡単 お手軽 低コスト Windows リアルタイムIO制御環境 【MOSBench EY(モスベンチ いいわい)】

MOSBench EY(リアルタイムWindows入門)

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