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2013年9月 3日

Windowsリアルタイムパソコンでパルス列位置決め完了を1msスキャンしてDOUT

Windowsリアルタイムパソコンでパルス列位置決め完了を1msスキャンしてDOUT

したいと言うお客様がいて

サンプルプログラムを書きました。

Source

(クリックで拡大)

WindowsリアルタイムIO制御環境の「MOSBench」には

モータの移動量を1ms周期で監視して、

その移動の進捗度が設定値を超えたら、

指定Doutポートをオンあるいはオフにしてくれる

便利な関数があります。

その名前は

RobSetMoveProgressDo関数(ロボセットムーブプログレスディーオー関数)

これを書いて、

その後で、PTP移動命令を発行すれば、

完成。

指定Doutポートをオンあるいはオフ制御を解除するには

リセットする関数

RobResetMoveProgressDo関数(ロボセットムーブプログレスディーオー関数)

があります。

上記のプログラムの実行結果は、以下の波形になります。

Analyzer

(クリックで拡大)

+方向の移動中のみ、Doutポートがオンしています。

ソースファイルはこちら、

「ProgressDoMove.mos.c」をダウンロード

ミニタワーパソコンに

Windowsリアルタイム制御環境「MOSBench」

とモーションカードとDIOカードをセットアップ、

このサンプルプログラムがすぐに動くようにして

お客様にお貸し出ししました。

■リンク: 「高性能制御を簡単に、みんなに!」  

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