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2013年12月の31件の記事

2013年12月31日

ブロック図とサンプルプログラムが一番よくわかる

ブロック図とサンプルプログラムが一番よくわかる

制御システムを構成するために、他社の制御機器のマニュアルを読んでいます。

内部ブロック図

外部接続図

サンプルプログラム

がわかりやすいと動作をはやく理解できます。

■リンク: 「モーションおやじ」のモータ制御の精緻をみんなに  

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2013年12月30日

現在位置を1mm表示で小数点以下5桁の10nmまで表示して欲しい

現在位置を1mm表示で小数点以下5桁の10nmまで表示して欲しい。

技術は進みます。

100Mbpsの高速通信サーボドライバが普及して

高分解リニアスケールを付けて、高速でステージ移動ができるようになりました。

1m(1000mm)以上のステージ現在位置を10nm(ナノメータ)で表示して欲しい

というお客様の要望で、

現在位置モニタ手動運転ツールを修正しています。

Maneger_am_6axgamen

1軸目は、11111.43591[mm]を表示しています。

2軸目は、-11111.36391[mm]を表示しています。

これを今までの画面で表示すると

Maneger_am_8axgamen

最後の2桁が見えません。

機械装置でも分解能が向上して、データが増えていきます。

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2013年12月29日

アマチュア無線のコールサインプレート

アマチュア無線のコールサインプレート

Dscf0079

「モーションおやじ」の電子工学の原点。

中学2年生の時、

授業を欠席して、長野市の蔵春閣という試験会場まで、

電話級アマチュア無線技士の試験に行って、資格を取りました。

当時、高校生のいとこがアマチュア無線をしていて、それを見て、あこがれて取りました。

柿の木と杉の木の間にACコードを引き裂いたダイポールアンテナを張って、

長野県駒ケ根市発祥のTRIO(トリオ、今はJVCケンウッド)の

TS-311(ティーエス-スリーイレブン)という真空管式無線機の中古品で

7MHzと21MHzの周波数帯の無線に出ていました。

それ以来、

電子工学やっています。

今は、モータ制御がメインですが、

電子工学キャリア、けっこう、長いです。

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2013年12月28日

試作開発していただいたセンサ出力がおかしい

試作開発していただいたセンサ出力がおかしい

いろいろいじっているうちに、センサ出力が変化しなくなってしまった。

開発元にお聞きしたら、「28日土曜日が2013年最終営業日」。

「見ていただきたい」と、お願いしたら

快く受けていただきました。

そのセンサを見ていただいたところ、

「壊れていて、簡単には直らない」とのこと。

このテーマを休み中にもう少し進めたかったけれど、保留です。

技術開発では、予期しない停滞が突然発生するので、

早め早めに動こうとしています。

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2013年12月27日

PCIのCOMカードが動かない

PCIのCOMカードが動かない

とサポート依頼の電話が入った。

社内で動作確認すると動く。

「こちらでは、問題ないです。万が一のことを考えて、カードを交換してみたら、いかがでしょうか?」

しばらくしたら、

「まことに申し訳ありません。コネクタを差し間違えていました。」

と、電話が来ました。

開発機ですから、いろいろ、あります。

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2013年12月26日

1日7件会議が入るときがある

1日7件会議が入るときがある

というメーカの係長さんにあいました。

管理仕事が増えて、以前みたいに開発仕事ができない

と言っていました。

1日会社を休むと、次の日は、昼までメール処理。

事業が大きくなった証拠ですよ。

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2013年12月25日

3相ゲートドライバLSIとパワーMOSFETが壊れる

3相ゲートドライバLSIとパワーMOSFETが壊れる

Dscf0072

壊して、

壊して、

壊れる条件がわかってきました。

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2013年12月24日

年末年始は資格取得のために勉強する営業マン

年末年始は資格取得のために勉強する営業マン

が来ました。

営業マンが来たので

「年末年始のご予定は?」とお聞きしたら、

「1月11日に資格試験があるので、勉強します。」

「へぇ、すごいね。会社から補助が出るの?」

「出ないけれど、

われわれの世代は、

定年から年金までのつなぎ期間がどれくらいになるか、わからないので、

今から準備をしています。」

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2013年12月23日

中川村イチョウ並木のぎんなん

中川村イチョウ並木のぎんなん

おすそわけ、いただきました。

どうやって、食べたら、おいしいかな?

Photo

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2013年12月22日

スリーブを削って薄い絶縁シートに換えてアルミ製ヒートシンクをMOSFETに近づけます。

スリーブを削って薄い絶縁シートに換えてアルミ製ヒートシンクをMOSFETに近づけます。

Dscf0060 

FETが壊れる理由が、

回路図を見ていても、データシートを見ていても出てこない。

熱設計の見直しを始めました。

何か変えないと結果も変わらない。

トライアンドエラー続いています。

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2013年12月21日

3相ゲート駆動LSIとパワーMOSFET

3相ゲート駆動LSIとパワーMOSFET

たくさん交換しています。

Dscf0066

大きいほうがゲート駆動LSI。

小さい方がパワーMOSFET(モスエフイーティー)。

このFETは、8mmの正方形で厚さが1mm未満の

超小型なのに

600V、30A、許容損失240W

のすぐれ物。

うまく使いこなしたいね。

壊すたびに、勘どころがわかってきます。

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2013年12月20日

CP220はCC-Link IE フィールドネットワークのインテリジェントデバイス局の専用通信LSI

CP220はCC-Link IE フィールドネットワークのインテリジェントデバイス局の専用通信LSI

Dscf0051

三菱電機の産業用ネットワークCC-LINKファミリーで、

通信速度1Gbps(1秒間に10億ビットのデータを送る速度)の

Ethernet技術搭載の集積回路

「CP220」

使いこなしています。

挑戦的なテーマでしたが、しっかり動いています。

青いジャンパーはご愛きょう。

このくらい許してぇ。

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2013年12月19日

今年初めての雪かき

今年初めての雪かき

でした。

朝、雪が5cm積もっていました。

運動できます。

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2013年12月18日

レゾルバ信号CosθSinωtとSinθSinωtをθ=0で使う

Sinωt信号CosθSinωtとSinθSinωtをθ=0で使う

Photo

これは、回転しているレゾルバの信号。

一番上の信号がCosθ*Sinωt、

その次がSinθ*Sinωt、

その下がRDコンバータ(レゾルバ・デジタルコンバータ)をDA出力した波形。

横軸の真中がθ=0度。

上段3つの波形を拡大して、下段3つに表示している。

例えば、θにδ(デルタ)を代入して、δ=0の近傍を考えると、

Cosδ*Sinωtは、Sinωtになり

Sinδ*Sinωtは、δ*Sinωtに近似できる。

δは、RDコンバータ出力で得られる。

つまり、

振幅δの正弦波があれば、その振幅をRDコンバータ出力で得られる。

負の値も得られる。

「これは、おもしろい!」

と思ってもらえる?

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2013年12月17日

V相の上側FETのゲート駆動信号の振幅が小さい

V相の上側FETのゲート駆動信号の振幅が小さい

3相PWMインバータのゲート駆動LSIを交換して、

再度実験。

オシロスコープで波形を記録しようと、

つまみをいじっていたら、おかしな波形になってしまった。

「おかしいな」と思って、よく見たら、主回路DC電源がCCモード(定電流モード)。

また、やっちまった。

V相の上側FETのゲート駆動信号の振幅が小さくなっている。

壊れたのは、FETか、ゲート駆動LSIか?

壊れないように対策が必要だけど、何が原因?

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2013年12月16日

ゲートドライバLSIが壊れてしまった

ゲートドライバLSIが壊れてしまった

今日の新しい問題。

モータ駆動方法を変えて、

インバータの主回路電圧を上げていったら、

急に電流がゼロになった。

保護回路が効いた?

DC15V電源の電圧が半分以下に下がっている。

ゲートドライバLSIに触ったら、熱い。

また、やってしまった。

予備在庫なし。

ネットで調べて、即納品が無い。

開発が止まってしまう。

しようがない。

納品予定の基板から、はがすか。

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2013年12月15日

久々に3相PWMインバータのFETを壊してしまいました

久々に3相PWMインバータのFETを壊してしまいました

新しい設計のPWMインバータの印加電圧を徐々に上げていったら

途中で、電源がCCモード(定電流モード)になってしまいました。

あっ、やってしまった。

まだ、電圧は低いし、電流は少ないし、

熱で破壊されたかな?

アルミの放熱版は付けてあるのに。

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2013年12月14日

アナログ回路の抵抗値とコンデンサ容量調整

アナログ回路の抵抗値とコンデンサ容量調整

初めて使うデジタルアナログLSIの

アナログ回路の調整をしています。

設計式がデータシートに出ているので、

それを参考にして、抵抗器やコンデンサを選定して

半田付けしました。

しかし、実測波形の振幅と位相が設計式から大幅にずれています。

それから、トライアンドエラー。

まだ、回路モデルがよくわかりません。

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2013年12月13日

鉄パイプとモータ制御の関連性

鉄パイプとモータ制御の関連性

Dscf0046

近くのホームセンタで

鉄パイプとパイプ工具を買ってきた。

モータ制御をやっていて、

どうしても鉄パイプが欲しくなった。

この理由、わかるかなぁ?

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2013年12月12日

新しいモーションコントローラを採用いただいた2社のお客様が装置の立ち上げで

新しいモーションコントローラを採用いただいた2社のお客様が装置の立ち上げで

電話がひっきりなしでした。

それぞれのお客様向けカスタム仕様があります。

その部分のマニュアルは、しっかり書いたつもりですが

完ぺきではないので、説明不足のところがあります。

そういうところで、

お客様がトラぶってしまいます。

なんとか電話サポートで、午後7時半までに解決しました。

よかった。

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2013年12月11日

新しいメカの制御

新しいメカの制御

をしてほしいというテーマで

制御ソフト開発しています。

メカ自体が新しいので、

校正し直し、

加工し直し、

シムを入れて寸法調整、

等々、試行錯誤です。

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2013年12月10日

オペアンプを使ったアクティブローパスフィルタの基礎実験

オペアンプを使ったアクティブローパスフィルタの基礎実験

Dscf0037

10倍の周波数で40dB落ちるはずが、落ちていないのはなぜ?

お客様の新しい機械装置の実験で使います。

いろいろ勉強して、

お客様の機械がより良くなるようにベストを尽くしています。

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2013年12月 9日

IAI社のSCONとPCONとACONをパルス列位置指令でアーチモーションしたい

IAI社のSCONとPCONとACONをパルス列位置指令でアーチモーションしたい

と言うテーマ。

安いIAIのアクチュエータを使いたい。

動作時間を短くするために、

安定した軌跡のアーチモーションをバシバシ使いたい。

XYZステージを動かすパターンは、ワークによって、大きく変わる。

国内向け小ロット多品種用機械のため、段取り時間は最低限にしたい。

レシピ用データ交換は、3秒以下。

というわけで

パソコンベースのWindowsリアルタイムモーションボード

JOY-RT8DR

Rt8dr_naname

を使うことになりました。

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2013年12月 8日

ルネサスのRDコンバータ入りモータ制御用マイコンSH72AY

ルネサスのRDコンバータ入りモータ制御用マイコンSH72AY

Dscf0032

をいじっています。

R/Dコンバータ(RDC)と

モータ制御ユニット(EMU)

が内蔵されている。

高機能。その分、お値段が高いです。

パラレルバス拡張機能がないので、シングルチップの使い方になります。

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2013年12月 7日

仕様変更でソフトの作り直しで以前と同じ検査を繰り返しています

仕様変更でソフトの作り直しで以前と同じ検査を繰り返しています

「えっー」

しっかり打合せして作って、理解していただいた仕様なのに

そこ変更するの?

「する!」

ということで、作り直し。

再検査。

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2013年12月 6日

ブラシレスコアレスモータのインダクタンスが低いのでコイルを外部に追加

ブラシレスコアレスモータのインダクタンスが低いのでコイルを外部に追加

しようとして、コイルを準備しました。

Dscf0026

WE社の22μH、定格5.3Aのインダクタ。

これ以上大きなインダクタンスは、外形サイズの制限があって無理。

リップル電流を減らすために、PWM周波数を上げる必要があるかな?

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2013年12月 5日

MAXONモータEC90flat60wattを位置制御で回す

MAXONモータEC90flat60wattを位置制御で回す

Dscf0025

写真の60Wのブラシレスモータを

位置決め制御で回してほしいと話があって、物が来た。

純正のドライバでは、対応できない課題があるようです。

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2013年12月 4日

低速移動時にインターポレータ付きリニアスケールAB出力から500nsの細いパルスが出る

低速移動時にインターポレータ付きリニアスケールAB出力から500nsの細いパルスが出る

お客様からおかしい現象があると指摘。

解析をお願いしたら、500nsのパルスが出ている。

電気的に500nsで往復運動している。

そんな機械的動きをするわけはないが、

インターポレータ(SIN、COSアナログ波形から、エンコーダの分解能を上げてA相,B相パルスを出力する内挿回路)の出力が500nsで+1、-1している。

受け用のABカウンタ4てい倍エッジ検出は、誤動作しない。

しかし、

4てい倍エッジ信号を外部に出力していて

他社の受け回路が500ns間隔のパルスを受け付けない。

さて

どのような対策をしますか?

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2013年12月 3日

単体のモータ制御の原理はシンプル

単体のモータ制御の原理はシンプル

その先に負荷を付けて、うまく制御できるか

が仕事の大きな部分です。

モータが回ってから、負荷の動作に納得できるまで、時間がかかっています。

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2013年12月 2日

新コントローラ採用試作装置の立ち上げでサポート

新コントローラ採用試作装置の立ち上げでサポート

の電話対応しています。

いま、2社のお客様で、プライムモーション社コントローラを採用いただいて

新しい装置の立ち上げしているので、

なんども問合せ電話が来ています。

なるべく早くご回答しようとしています。

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2013年12月 1日

開発期間が長いモータ制御開発

開発期間が長いモータ制御開発

一番手間がかかるのは

モータもモータ制御ドライバも新規開発の場合。

しかも、

使用する試作モータのメーカさんが初めてのお付き合いの場合、

とても時間がかかります。

新しい物が多ければ、多いほど、時間がかかります。

当然ですよね。

モータドライバ形状が小さい場合も、長引きます。

角度センサが、

インクリメンタルエンコーダ、

グレイコードアブソリュートエンコーダ、

レゾルバ、ならば、

種類が変わっても、開発期間はあまり変わらないです。

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