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2014年2月の28件の記事

2014年2月28日

ソフトウェア不具合の原因解析

ソフトウェア不具合の原因解析

ソフトウェアの不具合が見つかって、

その原因解析を行っている。

ソフトの階層が深くて、

一番下のデバイスの動きをよく理解できていないので、

根っこの部分で

シンプルなデバイス操作をして

そのデバイスの反応動作を確認して、学習中。

■リンク: 「モーションおやじ」のモータ制御の精緻をみんなに  

超簡単WindowsリアルタイムIO制御 プライムモーション社

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

WindowsパソコンにLANでつながるPLC機能付き モーションコントローラ

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2014年2月27日

出荷ソフトの検査環境構築

出荷ソフトの検査環境構築

するのに一仕事。

テスト対象ソフトのインストール、

ツールソフトのダウンロード、インストール、

テスト用サンプルプログラムの理解、

外部向け仕様書の印刷、

デバイスのデータシート主要部の印刷、

オシロスコープの準備、

ケーブル準備とモニタ端子の半田付け。

なんとか、動き始めましたが、

その動作イメージがまだわかっていない。

対象システムの切替と頭の中の切替に時間がかかります。

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2014年2月26日

電子回路の応答性が遅い

電子回路の応答性が遅い

ので、性能が出ない。

基本から設計し直し。

短納期で形にすることを優先したので、

また、やってしまった。

基本をきっちり詰めて、次のステップへ進みたい。

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2014年2月25日

新規の技術開発は時間がかかる

新規の技術開発は時間がかかる

なかなか進まない。

今までとちょっと仕様が変わっただけでも、1日かかる。

新しい制御になると1ヵ月当然。

新しいハードウェアになると3ヵ月コース。

メカが関係すると、もっとかかる。

最近、長くかかるテーマが多いです。

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2014年2月24日

観測ノイズを減らすために電池でセンサに電源供給

観測ノイズを減らすために電池でセンサに電源供給

Dscf0189

5Vにちょっと足りないけれど、ノイズの無い安定化電源。

センサの消費電流が大きくて、どんどん電圧が下がってしまうけれど、

ノイズの少ない波形を捕えることができました。

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2014年2月23日

コンテック社16ビット8チャンネルDAカードAO-1608L-LPEのWindowsリアルタイム制御

コンテック社16ビット8チャンネルDAカードAO-1608L-LPEのWindowsリアルタイム制御

をしています。

Ao1608llpe

AO-1608L-LPEカード。

コンテックさんから、お借りしました。

いつもありがとうございます。

Windowsリアルタイム制御環境「MOSBench」で、このカードが認識されました。

Ao1608llpecard

後は、チャンネル番号と出力電圧値[V]を

WriteAo(Ch-No、Value);

のようにプログラムして、実行すれば、

WondowsリアルタイムでDA出力動作します。

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2014年2月22日

コンテックのPNP回路のIOカードDI-128RL-PCIとDO-128RL-PCI

コンテックのPNP回路のIOカードDI-128RL-PCIとDO-128RL-PCI

をWindowsリアルタイムIO制御環境「MOSBench(モスベンチ)」

に対応させています。

Dscf0185 

コンテックさんから、お借りしました。

いつもありがとうございます。

いつものNPN回路と違うので、手作りの検査環境です。

Dscf0182

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2014年2月21日

センサー信号処理回路と制御

センサー信号処理回路と制御

全部やることになってしまった。

センサ信号処理回路の性能が制御全体の性能を決めてしまうので、

センサ本体の信号特性から見直し。

オフセット電圧、ゲイン、直線性、応答性、

細かな評価を始めました。

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2014年2月20日

外乱でゲインが下がる

外乱でゲインが下がる

モータ速度が上がると、電流制御ループの

ゲインが下がります。

ゲインを維持する工夫が必要です。

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2014年2月19日

ものづくり補助金の説明会に行ってきました

ものづくり補助金の説明会に行ってきました。

今回は、小規模事業者

メーカーなら従業員20人以下

商業、サービス業なら従業員5人以下

向けの、

設備投資が伴わない開発費用の補助もあります。

申請してみたら、いかがでしょう?

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2014年2月18日

物の移動はしばらく待ちです

物の移動はしばらく待ちです。

宅配便の集荷が来ません。

製品出荷ができないので、お客様におわびしました。

納期になっても部品が入荷しません。

それ以外のできることをやっています。

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2014年2月17日

宅急便の配達日が不明なのでハンドキャリー

宅急便の配達日が不明なのでハンドキャリー

隣のインター近くの協力会社なのに

宅配便会社の窓口で「配達日は約束できません」

と言われて、

「モーションおやじ」みずから、運搬役。

ついでに打合せもしてくるかと。

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2014年2月16日

ブラシレスモータが定格回転数で回らない

ブラシレスモータが定格回転数で回らない

新しいモータメーカのモータに代えて

モータを回しています。

磁極対数、

エンコーダパルス数、

定格電流、

合わせました。

正転、逆転、スムーズに回っています。

しかし、定格回転数の半分くらいまでしか回らない。

進み角も変えてみました。

さて、原因は何でしょう?

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2014年2月15日

午前も午後も雪かきというか雪上げ

午前も午後も雪かきというか雪上げ

午前は自宅、午後は会社。

先週かいた雪の上に、雪上げ。

自宅でも、会社でも、となり近所で共同作業。

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2014年2月14日

2週続けて雪の中立ち会い実験に

2週続けて雪の中立ち会い実験に

行きました。

先週とは違うお客様。

お客様と「モーションおやじ」の都合を調整したら、

今日になってしまいました。

帰りは、中央道が動いていて、助かりました。

すぐに、全面ストップになったらしく、滑り込み。

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2014年2月13日

御日待講(おひまちこう)の当番

御日待講(おひまちこう)の当番

で、地区の代表として、ご祈祷を受けに行ってきました。

締め切ったお堂の中で、たき火?をするので、けむい、けむい。

Dscf0173

いただいたお札

Dscf0174

いただいた御護符?

例によって、「モーションおやじ」が参加者の平均年齢をぐっと下げました。

昼食会があって、おみそ汁やご飯をお盆でくばっていたら

「にいちゃん、腰が軽いな。うちの養子になれや。」

と、どこかのおじいさんに言われました。

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2014年2月12日

夕方5時から立会い実験

夕方5時から立会い実験

問題の方向付けをいち早くしたいので、

お客様のご都合と調整して

夕方5時から、立会い実験をしました。

現物とホワイトボードを前にすると

共通の認識になります。

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2014年2月11日

少ない消費電流で最大の効果を得る

少ない消費電流で最大の効果を得る

電流、発熱、回路規模を小さくおさえて

目的とする効果を最大化する。

制御方式の修正、パラメータの調整

時間がかかります。

休日の1日、集中して、いくつもの改善案にトライしましたが、

納得できていません。

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2014年2月10日

きちんと事前に説明

きちんと事前に説明

を受けたほうが仕事がやりやすいですよね。

少しの変更や追加は、理解できますが、

あまりに多いと無駄が増えますよね。

「モーションおやじ」も、反省するところ、あります。

最初の段階で、できるだけ仕様を細かく正確に書こうとしているのですが、

理解を完全にしているわけではないので、

後から変更、追加、出てしまいます。

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2014年2月 9日

雪かきをしてやっと車の中の出張立ち会い機材を降ろせました

雪かきをしてやっと車の中の出張立ち会い機材を降ろせました

土曜日は、立ち会い実験機材を乗せたまま、帰宅。

その車で、出社。

ここも、雪で玄関までたどり着けない。

雪かきして、やっと機材を降ろせました。

それから、駐車場の除雪。

40cm積もっていた。

3時間仕事。

必要以上に広いので、雪を寄せる場所があるので、楽です。

土日の雪かき仕事で、助かりました。

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2014年2月 8日

大雪の中立ち会い実験

大雪の中立ち会い実験

土曜日なのに、

担当者や関連技術者が時間を空けてくれる

ということになり、

大雪の中、機材と雪かきと長靴を持って、お客様を訪問しました。

いろいろな知見を持った技術者が集まったので

問題点が明確になりました。

休日の大雪に中、集まっていただき、ありがとうございました。

実験が終わって、荷物を車に乗せるまでに、除雪。

車が動かないので、除雪。

帰宅したら、玄関にたどり着けないので、除雪。

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2014年2月 7日

電流制御入れないでモータを回した

電流制御入れないでモータを回した

けれど、性能悪いですね。

単純な動作でモータを動かすので

電流検出器コストや基板寸法を下げようと、試しでやってみました。

新しい用途なので、試行錯誤を重ねています。

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2014年2月 6日

8年前のWindowsリアルタイムPCベースコントローラの置き換え

8年前のWindowsリアルタイムPCベースコントローラの置き換え

できました。

お客様から電話。

8年前に出荷した機械装置のパソコンコントローラの調子が悪くなったので

現場のパソコンを置き換えたい。

ついては、サポートをしてほしい。

事前の不良内容の調査、

置き換え時のライセンス、

立ち上げ時のサポート、

電話とメールでご協力。

動きました。

明日の朝から、連続運転とのことです。

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2014年2月 5日

ソフトウェアCDを出荷しました。

ソフトウェアCDを出荷しました。

1回目のリリースです。

以下を開発メンバーの協力で、超特急でこなして、なんとか触っていいただけるレベルになりました。

・お客様要求のヒアリング

・制御対象デバイスのデータシート斜め読み

・開発仕様の合意

・内部仕様の作成

・プログラミング

・デバッグ

・ソフト検査

・マニュアル作成

残っている課題がいっぱいありますので、何回かリリースが続きます。

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2014年2月 4日

カスタムソフト納品仕様書の確認

カスタムソフト納品仕様書の確認

をしています。

このソフトが一般販売できるソフトにじっくり育っていって

みんなに使ってもらえることを期待して

細かくしっかり書いてあります。

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2014年2月 3日

フィードバックセンサと信号処理回路の応答周波数

フィードバックセンサと信号処理回路の応答周波数

見落としがちな仕様。

マイコン処理能力がどんどん向上いるので、

制御周期は短くなって、

補償側の応答周波数は上がっている。

フィードバック側は、物理量センサやアナログ回路があるので、

数値がわかりにくい。

物理量センサ入力を制御で動かしてみて、初めてわかることがある。

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2014年2月 2日

CAN通信LSIのSJA1000で強制的にバスオフ状態に推移させる方法

CAN通信LSIのSJA1000で強制的にバスオフ状態に遷移させる方法

この方法を見つけるのに時間がかかりました。

いろいろなテーマの間に、データシートを拾い読みしているので。

そもそも状態遷移図が無い。

全体の中に1行のみの記述。

答えは、

送信エラーカウンタに255をライトする。

これで、なんとか

CAN-LSIをWindow7でリアルタイムIO制御できるようになります。

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2014年2月 1日

Windows7リアルタイムで100μsのSleep時間管理実験

Windows7リアルタイムで100μsのSleep時間管理実験

Windows7 Professional 32bitに

プライムモーション社の手軽にWindowsリアルタイムIO制御環境「MOSBench-EY」を

インストールして、以下のプログラムを実行した。

Ey_sleep_01_140201_2 

(クリックで拡大)

標準出力画面に100μs制御の計測時間が表示される。

Ey_sleep_out_01_140201

左の数字が測定回数。右の数字が測定データ。

100ns単位なので、1000が100μsを示す。

半分くらいは、1000(100μs)になっている。

グラフにする。

Sleep1us

1000(100μs)を中心にして、700(70μs)と1300(130μs)にばらついている。

「MOSBench-EY」本体システムで、少し管理の時間をいただいているので、30usのばらつきがありますが、いかがでしょう?

Windows7のパソコンで、この時間管理ができます。

ソースコードは、こちら、

「time_10000_01.mos.c」をダウンロード

なお、HAL timer period(microseconds):

設定を100にしておいてください。

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