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2014年3月31日

IAIアクチュエータをSCONやACONやPCONを使用してパルス列位置指令でモーション制御

IAIアクチュエータをSCONやACONやPCONを使用してパルス列位置指令でモーション制御

する場合、

原点復帰は、SCONやACONやPCONの内蔵機能に任せる。

上位のモーションコントーラから

原点復帰指令HOMEをポートから出して

原点完了信号HENDをポーリングする。

その間、上位のモーションコントローラに関係なく

ステージ、つまり、現在位置が動いてしまう。

この動作の間、

上位のモーションコントローラ位置偏差管理を無効にして

位置偏差エラーが発生しない状態にする。

プライムモーション社のモーション制御環境

「MOSBench(モスベンチ)」や

「MOSBenchAM(モスベンチ・エーエム)」

では、

「『外部制御モード』に入れる。」

という。

その関数は

RobSetExternalCtrlMode(ロボット番号, mask, onoff);

ロボ・セット・エクスターナル・コントロール・モード

です。

IAIの安くて、小型のステージで

パルス列位置指令のスペシャルなモーション制御が

できます。

■リンク: 「モーションおやじ」のモータ制御の精緻をみんなに  

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