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2014年6月の30件の記事

2014年6月30日

RDコンバータが2回路入ったスパンションのマイコンMB9D560

RDコンバータが2回路入ったスパンションのマイコンMB9D560

どんどん集積化が進むねぇ。

位置検出器のレゾルバから、位置をディジタル値で検出する

RDコンバータが2回路入って

モータ制御演算処理を軽減するモータ演算アクセラレータ

3相-2相変換

PID制御

2相-3相変換

も2回路入って

200MHz動作のARM Cortex-R5がデュアルコアが入って

各FPU付き。

ハードは、進化する。

頭の中も進化しないとね。

■リンク: 「モーションおやじ」のノウハウ

プライムモーション社

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

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2014年6月29日

エラーを2つクリアしましたが

エラーを2つクリアしましたが

また、エラーがでました。

回路機能を追加するたびにエラーがでます。

エラーをゼロにしないと、次の設計に進めません。

長い勝負になりそうです。

■リンク: 「モーションおやじ」のノウハウ

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2014年6月28日

信州上高地の坂巻温泉の露天風呂

信州上高地の坂巻温泉の露天風呂

500円

内風呂も入れます。

_201406

写真奥の川に温泉が湧いているとのこと。

67.5℃

国道158号線、安房トンネルを通るたびに

硫黄のにおいがして

「いつかは」

と思っていて、やっと入れました。

■リンク: 「モーションおやじ」のノウハウ

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2014年6月27日

コンテック社PCIExpressカードCOM-2PD-PEでRS485通信のWindowsリアルタイム制御

コンテック社PCIExpressカードCOM-2PD-PEでRS485通信のWindowsリアルタイム制御

485card

コンテック社の貸出サービスで、お借りしました。

いつも、ありがとうございます。

485haimen

パソコンに差して、

DSUB-9ピンのクロスケーブルを接続して

検査します。

Configcom2pdpe_2

パラメータ設定ソフトのCom Portタブ画面で、緑色の□に「1」を設定します。

Rtxserver
起動メッセージで、コンテック社のCOM-2PD-PEカードが認識されたことがわかります。

以下の機械制御言語「MOS言語」のプログラムを

WindowsリアルタイムIO制御環境「MOSBench(モスベンチ)」で実行してみました。

ポート2番(リアルタイム環境では102番)から送信するプログラム

「com_102_tx_6th.mos.c」をダウンロード

ポート1番(リアルタイム環境では101番)で受信するプログラム

「com_101_rx_5th.mos.c」をダウンロード

「MOSBench(モスベンチ)」の標準出力に表示されました。

リアルタイム化しているのでCOMポートの通信ログを外部ハードウェアなしに保存できます。

Log

いちばん上の行は

15時52分23秒613ms572us200nsのときに

2番目のポート(リアルタイムでは102番)で

"  101"

をRX(受信)したことを示しています。

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2014年6月26日

Error (15871)

Error (15871)

このエラーで2時間悩んでいます。

I/O BUFをつけなさい、と書いてあるのは、わかります。

解決方法は、不明です。

設計した回路をどんどんシンプルにして、

これを加えるとエラーメッセージが表示される

ところまで、追い込みました。

「技術サポートって、大事だな」って、思います。

翌日、

Netlist Viewerという信号を追いかけるツールで

問題の信号を追いかけたら、

最上位階層で信号を宣言していませんでした。

基本的な間違いです。

なにせ、触り始めたばかりの初心者ですので。

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2014年6月25日

アドレス・スパン・エキスパンダ

アドレス・スパン・エキスパンダ

名前の意味はわけるけれど、

(動物ではないよ)

設計ソフトでどのように使用したらよいか、わからない。

エラーが出ているのは、メッセージでわかる。

しかし、エラーを消す方法がわからない。

2時間、トライアンドエラーで試したり、

ネットで調べたり、

しているが、解決しない。

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2014年6月24日

開発規模と実現の可能性の見積もり

開発規模と実現の可能性の見積もり

大きな開発テーマの話があって

・開発規模(どんな技術開発、どんな作業が必要なのか?)

・ご要望納期で、ご要望の仕様で実現できるのか

調査しています。

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2014年6月23日

お客様と開発仕様の打ち合わせ

お客様と開発仕様の打ち合わせ

だいぶ、ご要望の全体像が分かってきた。

細かいところは、これから。

打ち合わせして、理解して、

実現方法を構想して、文書にして、

レビューして、

を繰り返して、仕様を具体的にしていくので

もう何回か、打ち合わせが必要です。

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2014年6月22日

DDR3-SDRAMメモリの初期化シーケンス動作

DDR3-SDRAMメモリの初期化シーケンス動作

たとえば、

ルネサス社のSH-4AマイコンSH7753は、DDR3メモリに対応している。

このSH7753のユーザーズマニュアルには、

DDR3-SDRAMメモリの初期化シーケンス動作プログラムの説明ページがある。

このページでは、マイコンからプログラムで

DDR3コントローラにコマンドを発行して、

待ち時間を入れて、

また、コマンドを発行して、というシーケンスが書いてある。

他のデバイスでは、どうだろうと調べてみた。

アルテラ社FPGAのDDR3コントローラの場合、

設計ツールの画面で、

DDR3メモリ型式に合わせてパラメータで設定すると、

FPGAが自動で初期化するように

ファイルを作ってくれる。

プログラムレス化になっています。

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2014年6月21日

浮いた金属はアナロググランドに

浮いた金属はアナロググランドに

接続するとアナログ回路のノイズが

ぐっと減ります。

実感しました。

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2014年6月20日

1.5GHz動作のARMコアが10個以上載っているASIC

1.5GHz動作のARMコアが10個以上載っているASIC

を製品の電子回路基板に載せているよ

と、今日、セミナーで名刺交換したエンジニア

が言っていました。

ライセンスが1個40円くらいだから、すぐ入れちゃうよ。

1.5GHz動作といっても、ほとんどアイドル状態だけどね。

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2014年6月19日

モータとサーボアンプを替えたらタクトタイムが長くなった

モータとサーボアンプを替えたらタクトタイムが長くなった

ので、モータ動作波形をロギングツールの

MotiwareAnalyzer(モウティウェア・アナライザ)でロギングした。

データ解析してほしい

とメールが入った。

エクセルでグラフ波形にすると

加速、減速の時間が長くなっている。

確かにタクトタイムは長くなる。

どうして、長くなってしまったのか、、、

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2014年6月18日

納品して実験ブースを2つ回って

納品して実験ブースを2つ回って

それぞれ開発テーマのディスカッションして

打ち合わせスペースで別テーマの話をして

盛りだくさんのお客様訪問でした。

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2014年6月17日

ソフト検査とマニュアル書き

ソフト検査とマニュアル書き

がやっと終わりました。

ソフト検査用のプログラムを書いて、実行して、

納品用マニュアルを書く。

マニュアルを書いていると、

この場合は、どういう動作になるか、気になる。

それで、また、

ソフト検査用のプログラムを書いて、実行して、

その繰り返し。

途中でバグが出てきて、

バグレポートを書いて、ソフト修正依頼。

また、その検査用のテストプログラム実行。

やっと、収束しました。

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2014年6月16日

お客様個別仕様のパソコン

お客様個別仕様のパソコン

のセットアップをしています。

リアルタイムIO制御用のカード種類、枚数、

Windows制御用のカード種類、枚数、

各ドライバソフトのインストール、

アプリケーションのインストール、

パラメータ設定。

最初は、むずかしいので、「モーションおやじ」がやっています。

「ささっ」とマニュアルを作って、任せたいところですが、

結構ボリュームあります。

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2014年6月15日

パソコンが立ち上がらなくなってしまった

パソコンが立ち上がらなくなってしまった

先日、

PCIカードのモーションコントローラを

何枚も検査をしている途中で

「パソコンが立ち上がらなくなってしまったのですが」

と連絡が入った。

見に行ったら、

ファンも回っていない、

HDDへのアクセスもしていない。

Pc

しょうがない。

電源を交換するか、ということで、

配線を抜いて、ねじまわしで電源を取って、交換。

動きました。

よかった。

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2014年6月14日

WindowsリアルタイムIO制御用パソコン

WindowsリアルタイムIO制御用パソコン

が入荷しました。

Dscf0362

WindowsリアルタイムIO制御用のソフトウェアを入れて

リアルタイム対応のモーションカード、IOカードを入れて

動作確認をして、出荷します。

納期が厳しくなっているので、

土日に段取りをして、

来週、本格作業です。

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2014年6月13日

移動機器の定数と移動量のユーザ単位からScaleパラメータを計算するエクセル

移動機器の定数と移動量のユーザ単位からScaleパラメータを計算するエクセル

簡単に作りました。

使ってみてください。

「scale140613_2.xlsx」をダウンロード

まず、メカ構造を選びます。

・回転モータ+ボールねじ

・リニアモータ

・回転モータ+減速機

Mechastructure_3

メカの定数を入力します。

自分のプログラムで使いたい単位「ユーザ単位」を入力を入力します。

そうすると

Scaleパラメータの値を計算します。

■「ユーザ単位」は、以下のように決めます。

1と指定して、機械制御言語のMOSプログラムのPTP移動を実行すると

その「ユーザ単位」動きます。

ですので、自分が使いやすい単位

ミクロン

mm

Deg(度)

とか、が良いです。

小数点以下もMOSプログラムで使えるので、

1ミクロンのように小さく指定する必要はありません。

ユーザ単位を1000ミクロン=1mmと指定して、

ユーザ単位0.001[mm]指定、つまり1ミクロンの移動も可能です。

エクセルのメカバリエーションが足りない場合、

「モーションおやじ」に要望を出してください。

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2014年6月12日

電子ギヤとエンコーダ出力パルス

電子ギヤとエンコーダ出力パルス

のパラメータ番号、設定値を

サーボドライバのマニュアルから読み取って

お客様に連絡しました。

手動運転ソフトウェア「MOTIWARE Manager AM(モウティウェア マネジャー エーエム)」

の画面ボタンを使って、

JOG動作と原点復帰動作ができるようになりました。

これで、機械制御言語「MOS言語」のプログラムから

多軸のモーション制御ができます。

明日、カスタム仕様の特殊モーションを動かして、

来週は、いろいろなモードの実際の動きをさせたい

とのことです。

初めて、使うサーボドライバなので、立ち上げにちょっと手間取りましたが、

なんとかスケジュールを守っています。

お客様の会長さんから、直接、担当者に「立ち上げは日程どうりか?」

と日々チェックが入るというので、ひと安心です。

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2014年6月11日

圧力制御の積分時定数が小さくて

圧力制御の積分時定数が小さくて

圧力印加用のメカがない場合

積分項にたまりすぎて、

動作が何が何だか、さっぱりわからない。

昨日の圧力制御ソフトウェア検査の続きで、

首をひねっている。

どうも

圧力偏差が積分されて、積分項にたまり

そのままオーバーシュートしているようで、

圧力偏差の符号が変わっても逆向きの動作にならない。

ところが、

積分項をゼロ(積分オフ)にすると

動作がシンプルになって

理解できる。

やっと、ソフト検査が始まる。

と思ったら、別のお客様から電話。

「装置の電気配線がやっと完了。通電を始めたが、サーボオンしない」

長電話して、

現場工場へのFAXして、

また、長電話して、

配線変更と

サーボアンプのパラメータ変更で

とりあえず、サーボオンできるようになりました。

これから、サーボアンプメーカのマニュアルを読んで

電子ギヤと

エンコーダ出力パルス分周比

のパラメータ設定方法を勉強して

明日、連絡します。

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2014年6月10日

Bourns社のポテンショメータで荷重制御コントローラソフトウェアのテスト

Bourns社のポテンショメータで荷重制御コントローラソフトウェアのテスト

Dscf0354

本物の荷重制御用メカが手元にないので、

まず、ポテンショメータ出力を圧力センサ代わりにして、

ソフトウェアのテストを実施。

写真は、Bourns社のポテンショメータ「3590S-2-103L」

シャフトが太くて、10回転。

直線性がよく、愛用しています。

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2014年6月 9日

人の書いた回路図を読む

人の書いた回路図を読む

ことになりました。

2004年の回路図です。

まだ、ICのデータシートがインターネットで見つかるので、助かります。

CPLDもあって、その回路図もあります。

10年経過して、

集積度が上がった新世代の部品を使用して、

新機能を追加、かつ、小型にして、

競争力ある製品に仕立て直したいとのことです。

■リンク: 「モーションおやじ」のノウハウ

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2014年6月 8日

ツインサーボのマニュアルデータインプットムーブ(MDI Move)

ツインサーボのマニュアルデータインプットムーブ(MDI Move)

ツインサーボ構成の場合、

プライムモーション社のコントローラ「MOSBench(モスベンチ)」で

パラメータのKin=6として、

ロボットの論理1軸目と論理8軸目に物理的な2軸を割り当てます。

(実際の軸番号を設定します)

そうすると

マニュアル動作画面「MotiwareManager」(モウティウェアマネージャ)

で、1軸目と8軸目が有効になります。

Dualmdi

Jog modeボタンを押して、

MDI moveボタンを押して、

Axis1::の数字をクリックして、

移動したい任意の目標値をユーザ単位、[mm]単位等で数値入力して、

「Start」ボタンを押すと

2つの軸が同時に同じ位置に移動します。

ちなみにAxis8::のみに指定すると、

8軸目(スレーブ軸)のみ、移動します。

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2014年6月 7日

いろいろな機械装置ができます

いろいろな機械装置ができます

ステップ、サーボ、

デュアル軸、単軸、

ステージ構成

リニアモータ、回転モータ、

それに制御のバリエーション。

フルクローズド、セミクローズド、

アブソリュート、インクリメンタル、

位置制御、圧力制御、位置圧力ハイブリッド制御、

ドライバのバリエーション。

パルス列指令、高速シリアル通信指令

お客さまの新しい装置の立ち上げが重なると、

問い合わせが増えます。

「モーションおやじ」の

知識データベースを作りたいです。

■リンク: 「モーションおやじ」のノウハウ

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2014年6月 6日

ブログの内容がちんぷんかんぷん

ブログの内容がちんぷんかんぷん

と15年以上会ってない友人からメールが来た。

タイにいるとのこと。

技術の話ばかりだからね。

■リンク: 「モーションおやじ」のノウハウ

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2014年6月 5日

Altera社FPGA開発ツールQsysのお勉強

Altera社FPGA開発ツールQsysのお勉強

しています。

ずっとずっと昔、モトローラ社の60MHz動作の32bitプロセッサ「MC68060」

Dscf0839_060_pkg_512x384

Dscf0834_060__512x384

のバスサイザー(バス幅調整回路)や割り込みコントローラを回路図入力して

ゲートアレイを作った頃に比べて、高度になって、抽象化されています。

回路モジュール接続が、「インターコネクト」という概念に進化してます。

■リンク: 「モーションおやじ」のノウハウ

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2014年6月 4日

ブザーの調査

ブザーの調査

をしてほしいと知人から頼まれたので

ちょっと波形を見てみました。

Dscf0343


2kHzから3.3kHzをスイープしています。

コイルで60Vの電圧を作っています。

■リンク: 「モーションおやじ」のノウハウ

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2014年6月 3日

明日は会社にいますか?

明日は会社にいますか?

とお客様から電話がかかってきた。

明日、大型装置のコントローラ立ち上げで

技術サポートレディ状態の確認。

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2014年6月 2日

さっきまで動いていた回路の動作がおかしくなった

さっきまで動いていた回路の動作がおかしくなった

データを取るために評価装置の前に回路とセンサを持ってきた。

動きがおかしい。

オシロスコープのプローブを当てて、内部信号を観測する。

出力信号からさかのぼっていく。

入力信号がおかしい。

センサへは電源が供給されている。

しかし、信号が来ない。

結局、可動部ケーブルの内部断線。

外部から分からないので、時間がかかった。

柔軟性が欲しかったので、細い線を使ったのがまちがい。

■リンク: 「モーションおやじ」のノウハウ

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2014年6月 1日

コンテック社絶縁RS485のPCIExpressカードCOM-4PD-PEのWindowsリアルタイム対応

コンテック社絶縁RS485のPCIExpressカードCOM-4PD-PEのWindowsリアルタイム対応

しています。

今回もコンテック社の貸出サービスを利用しました。

いつもありがとうございます。

Dscf0331


Haimen

たこ足の配線が接続されている。

Com4pdpedevice140601

COMポート4個、多機能アダプタCOM-4PD-PE

が認識されています。

Com4pdpe1406012_2

Prime Motion(プライムモーション)社の

WindowsリアルタイムIO制御ソフトのMOSBench「モスベンチ」の起動画面で、

認識表示されるようになりました。

お客様の装置のシステム変更があって、急に

このカードをWindowsリアルタイム制御したい、とおっしゃるので、

急いで動作確認しています。

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