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2015年7月の31件の記事

2015年7月31日

1000ピン近いBGAのLSI

1000ピン近いBGAのLSI

を壊してしまいました。

表面に茶色い焦げ跡。

試しにヒートシンク無しで実験していたら、

いってしまいました。

早く、放熱板付ければ、よかったのに。

最近、周囲温度が暑いからね。

■リンク: 「モーションおやじ」のノウハウ

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2015年7月30日

負荷抵抗40Ωで実験してみてください

負荷抵抗40Ωで実験してみてください

と電話で言われて、

実験してみたら、波形が出てこない。

徐々に抵抗値を増やしていって、10kΩになったら

それなりの波形になった。

10kΩくらいにしないと、波形が出ませんが

と言ったら、

交流インピーダンスでは、そのくらいです。

あっ、負荷はコイルなんだ。

■リンク: 「モーションおやじ」のノウハウ

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2015年7月29日

ハードのシステム設計をして、物が入荷する段になって

ハードのシステム設計をして、物が入荷する段になって

ソフトが対応してないことに気がついた。

従来システムの展開で考えて

実績のあるハードのこれとこれを組み合わせれば、大丈夫

と考えていました。

それぞれ、ソフトは対応している。

しかし、

組み合わせたとき、動くの?

と、ふと、気がついた。

動かない。

■リンク: 「モーションおやじ」のノウハウ

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2015年7月28日

ワークに近づくするまで高速、近づいたら低速で移動するPTP動作

ワークに近づくするまで高速、近づいたら低速で移動するPTP動作

昨日の続きで、今日は細かい分析。

2stagespeedmove1507273

縦軸が速度の波形。

高速で移動して、

桃色のところで、低速に移動して、停止する。

そして、反対方向に戻る。

この桃色の部分を拡大すると、以下の波形。

2stagespeedmove1507272

黄色はモーションコントローラの計算波形。

きれいな連続波形になっている。

これに対して、青の波形はギザギザしている。

これは、パルス列位置指令の吐き出し波形で、

パルスがパラパラと出ていることを示している。

この部分をエクセルのグラフで表示すると、以下になる。

2stagespeedmovefreqwave150728
パルスがパラパラ出て、平均的に500ppsになって

停止する。

これをパルス列位置指令に払い出し位置で観測すると

以下になる。

2stagespeedmovefreqposition150728


縦軸は位置。横軸は時間[ms]。

緑色の部分で、高速に進んで、

黄色の部分で、最後の10パルスゆっくり進んで、

400,000パルスで停止する。

これは、

プライムモーション社のWindowsリアルタイムIO制御

「MOSBench(モスベンチ)」で

実験評価しました。

この移動は、一つの命令を実行すると実現できます。

RobPtpMove2Speed();

という関数です。

波形を取ったサンプルプログラムは、こちら、

「katagiri_2StagePtp_1ax.mos.c」をダウンロード

詳しい記事は、こちら、

「2段階速度PTP移動動作」

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2015/07/ptp-9c18.html

■リンク: 「モーションおやじ」のノウハウ

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2015年7月27日

2段階速度PTP移動動作

2段階速度PTP移動動作

定速速度が2つある移動動作。

まずは、速度波形の例。

2stagespeedmove1507274

図1 2段階速度PTP移動(縦軸は速度)

緑の曲線は、

パルス列位置指令出力をアップダウンカウンタでカウントして、

それを1ms毎の差分にして表示しています。

黄色の曲線は、

モーションコントローラの速度指令計算値です。

波形に2つの平らな部分があります。

つまり、定速移動する時間が2段階あります。

桃色が、行きの最高速の10%の速度、

橙色が、戻りの最高速の20%の速度、

になっています。

速度が低速の第二速度になるとき

あるいは

速度が低速の第二速度から、加速するとき

DOUTポートを変化させることもできます。

I/Oの波形が、それになります。

時間精度は、1msです。

2stagespeedmove1507275

図2 

この波形のように、

移動距離が短くて、高速移動速度が実現できない場合でも、

低速移動速度は、実現できます。

これらの波形は、

プライムモーション社のWindowsリアルタイムIO制御

「MOSBench(モスベンチ)」で

以下のサンプルプログラムを作って、

パルス列位置指令出力タイプのソフトモーションコントローラで

実験して取得しました。

■サンプルプログラムは、こちら、

「katagiri_2StagePtp_1ax-2.mos.c」をダウンロード

■関数の形は、以下になります。

int RobPtpMove2Speed(
int RobNo,
double goal[MaxRobAxes],
double speedChangeProgressRate,
double lowSpeed,
long progressDoPortNumber,
long progressDoPortStatus,
int moveType
);

解説
2段階速度PTP動作
 DOUTで、2段目の速度になったことを出力

引数
RobNo: ロボット番号
goal[MaxRobAxes]: 直交座標系での目標位置
speedChangeProgressRate: 速度変化進捗度(%)
  50より小さい値を指定すると、前半が少量動作となる。
  50より大きい値を指定すると、後半が少量動作となる。

lowSpeed: 少量動作速度(RobSetPtpSpeedで指定した速度に対する%)
progressDoPortNumber: 速度切り替え時のポート出力番号。
  少量動作が終了、または、少量動作速度に減速完了したタイミングで出力される。
  位置指令ベースで判定。
progressDoPortStatus: 速度切り替え時のポート出力状態
moveType: 動作種別(1,2,3,4)

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2015年7月26日

FPGAロジックの変更

FPGAロジックの変更

先日、納品のつもりで打ち合わせにうかがった。

ところが、

仕様のヒヤリング漏れで、FPGAロジック変更になり、

それに伴い、

FPGA仕様書変更、

取り扱い説明書変更。

少し大きいテーマになると、形になって動いてから、

やりたいことがでてきます。

早く形にして、デモするのが、キーです。

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2015年7月25日

マイコンソフトの修正仕様書

マイコンソフトの修正仕様書

お客様が違う用途に機種展開するというので

静かな土曜日に、

マイコンソフトの修正仕様書を作成中。

接続デバイスが変わって、新回路。

プリント基板が新規になって、

ポート機能が1/4くらい変わる。

それにしたがって、ソフトの処理機能も変わる。

さらっと、委託できないところです。

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2015年7月24日

胸躍る目標ってなんですか?

胸躍る目標ってなんですか?

最近、寝る前に開いている本に書いてあった。

新しいことにチャレンジして、苦労して、最後にうまくいくこと。

途中で逆風のあるシナリオが好きです。

逆風を利用できると最高です。

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2015年7月23日

手伝ってもらいたい

手伝ってもらいたい。

今日は、お客様と打ち合わせ。

日本の生産現場に投資しても

海外の消費が増えれば、現地に生産現場がでていく。

開発部署が新しい技術を開発しないと

国内の生産がなくなっていく。

開発に必要な技術分野が広がって、

人材が不足し、開発負荷が増えている。

手伝ってもらいたい。

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2015年7月22日

1mVの信号がノイズに埋もれる

1mVの信号がノイズに埋もれる

今日は、別の課題。

ノイズ源を限りなく遠ざけるか?

信号源に限りなく近いところで、増幅するか?

ノイズ源がなければ、

10cm離れたところで増幅しても、うまくいく。

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2015年7月21日

LSIのある部分が動かない

LSIのある部分が動かない

と悩んでいたら、

どうも低消費電力化(PowerDown)機能

が効いているようだ。

手元の暫定版マニュアルを見ていると、

そんな感じがする。

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2015年7月20日

PCソフトとFPGAロジックとアナログ回路のデバッグ

PCソフトとFPGAロジックとアナログ回路のデバッグ

少し複雑なテーマで

PCソフト

FPGA

DAコンバータのアナログ回路

の混在。

PCソフトが期待と異なっているのか?

FPGAロジック回路が期待と異なっているのか?

アナログ信号を見ながら

原因切り分け。

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2015年7月19日

オートメーション・バカ

オートメーション・バカ

Photo

お勧め度???

お勧め対象読者: だれに勧めたらよいか、悩んでしまう。

難しい本です。

原題は、「ガラスの檻:自動化と我々」

どんどんコンピュータ化して、人間の感覚が麻痺してきている。

コンピュータに合わせた仕事の進め方、ライフスタイルになってきて、

他人が作った道具、アルゴリズムに、人生を任せている。

生産性を重視すれば、使わざるを得ないが、

どのようにつきあっていくか?

●例1

スマートフォンを使うことは「ある種の去勢」

物理的世界への感覚的関与が弱まってしまう。

255ページ。

●例2

建築家用デザインソフトウェア。

コンピュータに頼りすぎればデザイナーの視野は狭まり、

その能力と想像力が劣化するかもしれない。

184ページ。

●例3

飛行機の自動操縦。普段は、モニタ画面を見ているだけ。

パイロットが

異常時に、飛行機をすばやく手動で、立て直す能力が低下している。

●例4

患者の医療記録から、病名を推測してくれるコンピュータシステム。

医師が

コンピュータのメッセージを過度に信用してしまい、

コンピュータが推測できなかった、ささいな兆候を見逃してしまう。

症状から、病名を判断する医師の思考能力を劣化させる。

●例5

債券や株や金融派生商品のコンピュータトレーディングシステム。

まだ、残っているトレーダは

スクリーン上のボタンを押すこと以外にやることがない。

●参考)

ロボットは、チェコ語で隷属を意味する「robota」に由来する。

288ページ

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2015年7月18日

手動パルス発生器の内部

手動パルス発生器の内部

_1507182

(クリックで拡大)

スリットが100本開けてある金属の円盤を使った

光学式ロータリーエンコーダでした。

左上の黒いコの字型のプラスチック部品は、

フォトインターラプタ。

発光部品と受光部品が向かい合って、一体になっている。

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2015年7月17日

すごい人のすごい流儀

すごい人のすごい流儀

Photo

お勧め度★★★★

お勧め対象読者: すごくなりたい人。自分はすごくなれないと思っている人。

社会的影響力や好感度を高める方法(9ページ)

・コンセプトを決める。

・コンセプトを外見、主張、行動に反映させ、一貫性を持たせる。

・一貫性を継続させる。

これだけ。

なにがなんでもやめない。

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2015年7月16日

選択できるようにしてください

選択できるようにしてください

今日は、開発テーマの納品。

一項目、仕様の誤解があった。

「選択できるようにしてください」

とお客さんがおっしゃったときに

「『選択しない』も選択肢になりますか?」

と質問すべきだった。

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2015年7月15日

パルス列位置指令のモーションコントローラ出力加速波形

パルス列位置指令のモーションコントローラ出力加速波形

パルス列入力のカウンタを1msサンプリング。

500kppsに向けて、加速しています。

1100ms150715

これは、加速時間100msの場合。(クリックで拡大)

ぴったり100ms。

11000ms150715

これは、加速時間1000msの場合。(クリックで拡大)

1msサンプリングなので、縦軸が粗くなっています。

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2015年7月14日

コロッケ屋のお茶くみおやじ

コロッケ屋のお茶くみおやじ

今日は、出張のついでに

先輩のコロッケ屋に行った。

エンジニアを辞めて、家業のコロッケ屋をやっている。

「今日は、暑くて、客が来ない。お茶飲んでけ。」

というので、入り込んで、お茶話。

漢方、占い、よくわからない話。

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2015年7月13日

50回に3回問題現象が発生していた

50回に3回問題現象が発生していた

不具合品を受け入れて、さっそく検査したときは、

50回に3回、指摘された現象が発生した。

なるほどねぇ、と納得。

しばらく、他のテーマに関わっていて、

さて、本格的に調査しようと思って、触りだした。

250回やっても、現象が出ない。

えっ、どうして?

何が、変わったの。

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2015年7月12日

AWG#28ケーブルに対応したコネクタのターミナル

AWG#28ケーブルに対応したコネクタのターミナル

であるとターミナルの図面に明記してあった。

それで、基板やハーネスの設計を進めた。

ところが、

そのターミナルの圧着工具には、AWG#28用の圧着窓がない

ことが判明。

英語の圧着工具の資料には、AWG#28は推奨しないと書いてある。

ここまで、先読みできなかった。

さて、どのように、解決しますか?

ハーネスの相手側コネクタの制限もある。

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2015年7月11日

電圧を間違えて加えてしまった

電圧を間違えて加えてしまった

ソフトが動作しない。

Dscf0997

コネクタを分解して、

壊れた回路の配線の半田付けを取って、

その回路を切り離すところ。

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2015年7月10日

2軸の同期動作

2軸の同期動作

1軸目は、往復運動。

2軸目は、片方向回転。

150710

プラス方向に移動するとき、同期動作。

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2015年7月 9日

MOSBenchのGetTimerValueはいつオーバフローするか

MOSBenchのGetTimerValueはいつオーバフローするか

お客様から

WindowsリアルタイムIO制御のMOBBench(モスベンチ)

のGetTimerValueの値は、

いつオーバフローするのか?

という質問があった。

100ns単位の64bitの値なので、機械の寿命としては

十分だと思います。

実際に計算してみます。

下位の32bitのオーバフローが

2^32*100ns=429秒。

上位の32bitがオーバフローするのが、2^32倍して、

429秒*2^32秒。

1年は、365日*24時間*3600秒なので、

429秒*2^32秒 / 365日*24時間*3600秒 =  58494年

約60000年で、オーバーフローします。

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2015年7月 8日

論理回路設計自動化ソフトを使うと

論理回路設計自動化ソフトを使うと

早く設計できるけれど、

いっぱい回路資源を使ってくれる。

回路資源の大きなデバイスを使ってください

とセールスされているようです。

すべて、論理設計言語で書いた場合の

5倍以上になっている。

早く形にできることが、価値なのね。

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2015年7月 7日

コンピュータができない仕事

コンピュータができない仕事

・人の頭の中と接する仕事

・コンピュータ内の処理の基本的な流れを作る仕事

・コンピュータに対して、操作する仕事

・自動化できていない突然の仕事

・自動化投資できない市場の小さい仕事

あとあるかなぁ

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2015年7月 6日

システムエンジニアは舵取り

システムエンジニアは舵取り

システム設計のでき次第で

必要な時間とコストが大幅に増減する。

舵取りがまずいと

右に行ったり、左に行ったり

後戻りしたり。

できあがった製品の性能も変わる。

さらに経験と勘と度胸をみがいて、

良い設計書を書きたい

と思いました○

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2015年7月 5日

河川清掃作業

河川清掃作業

朝7時半から、

ジョレンと草刈り機を持って

4ヶ所の河川清掃作業。

今日は、量が多かった。

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2015年7月 4日

12回転のトリマ

12回転のトリマ

Dscf0994

久々にmV(ミリボルト)クラスの微小信号アナログ回路を触る。

12回転も調整範囲があると、調整が簡単。

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2015年7月 3日

FPGAの見積もりを取ったらMOQ

FPGAの見積もりを取ったらMOQ

119個。

納期15W。

納期が長くて、60万円以上かかる。

流通性が悪いとのこと。

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2015年7月 2日

加速時間10msのS字加速曲線の実測波形

加速時間10msのS字加速曲線の実測波形

パルス列位置指令出力をカウンタに入力して

その値を1msサンプリングした波形。

Sshapedcurve_150702

10サンプリングで、定速になってしまうので、少し粗い評価です。

モーションコントローラ「InterMotion」

のパルス軸で、評価しました。

Intermotion_p8_naname_161x289_4

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2015年7月 1日

良い物を提供する

良い物を提供する

とお客様が、勝手に使い方を考えてくれる。

さらに、こうならないか、と仕様を考えてくれる。

提供する製品が改善されて、

お客様の製品も改善されて

好循環。

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