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2015年7月28日

ワークに近づくするまで高速、近づいたら低速で移動するPTP動作

ワークに近づくするまで高速、近づいたら低速で移動するPTP動作

昨日の続きで、今日は細かい分析。

2stagespeedmove1507273

縦軸が速度の波形。

高速で移動して、

桃色のところで、低速に移動して、停止する。

そして、反対方向に戻る。

この桃色の部分を拡大すると、以下の波形。

2stagespeedmove1507272

黄色はモーションコントローラの計算波形。

きれいな連続波形になっている。

これに対して、青の波形はギザギザしている。

これは、パルス列位置指令の吐き出し波形で、

パルスがパラパラと出ていることを示している。

この部分をエクセルのグラフで表示すると、以下になる。

2stagespeedmovefreqwave150728
パルスがパラパラ出て、平均的に500ppsになって

停止する。

これをパルス列位置指令に払い出し位置で観測すると

以下になる。

2stagespeedmovefreqposition150728


縦軸は位置。横軸は時間[ms]。

緑色の部分で、高速に進んで、

黄色の部分で、最後の10パルスゆっくり進んで、

400,000パルスで停止する。

これは、

プライムモーション社のWindowsリアルタイムIO制御

「MOSBench(モスベンチ)」で

実験評価しました。

この移動は、一つの命令を実行すると実現できます。

RobPtpMove2Speed();

という関数です。

波形を取ったサンプルプログラムは、こちら、

「katagiri_2StagePtp_1ax.mos.c」をダウンロード

詳しい記事は、こちら、

「2段階速度PTP移動動作」

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2015/07/ptp-9c18.html

■リンク: 「モーションおやじ」のノウハウ

プライムモーション社

リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ

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