Windowsリアルタイム拡張「RTX」 初期のVenturComのCD

プライムモーション社で使っているWindowsリアルタイム拡張「RTX」のSDKのすごい昔のCD。

これは、１９９９年のVenturCom時代のＣＤ。RTX-4.3.2.1のSDK。

いいかんじがでているでしょ。

時計の秒針で「ハードリアルタイム」を暗示しているのがいいねぇ！

創業の頃の、気持ちが入っている。

３色の風みたいなロゴもいいんだよな。

最近のＣＤデザインは、ものたりない。ありがたみが減ってしまう。昔は、SDKの値段が高かったせいもあるな。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/09/windowsrtx-runt.html

Link：　「ＲＴＸ」を使い続けて１１年目

プライムモーション社（みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御）

Windowsリアルタイム拡張「RTX」 Runtime CDの歴史

今日は、プライムモーション社で使っているWindowsリアルタイム拡張「RTX」 Runtime CDの歴史。

１９９９年にSDKを購入して以来、「RTX」提供メーカは代わるが、ずっとお付き合いしている。

まず、最初は、ＶｅｎturCOM社２００３年の「ＲＴＸ」Runtime CD。

次は、Ardence社になる。２００５年。

次は、CITIRIX社の資本が入ったArdence社。２００７年。

次は、現在のIntervalZero社。２００８年。VenturCOM社創業メンバーら が第２の創業。

VenturCOM社時のCDと比較すると、色違いだが、半円のデザインが好きなのかな？。

■１９９９年のRTX-SDKのＣＤは、こちら。

デザインが凝っている。「モーションおやじ」は好み。

http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/01/venturcomardenc.html

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プライムモーション社（みんなで手軽にWindowsリアルタイムIO制御）

好奇心旺盛で

好奇心旺盛でよかったと思う。

解決技術の引き出しが多くて、今は助かっている。

今までを振り返ると、サーボの下流から

・磁気センサ

・センサ処理アナログ回路

・ロータリエンコーダ、ＲＤコンバータ

・ゲートアレイ、ＦＰＧＡ

・制御理論、モータ駆動、ディジタル信号処理

・マイコン、マイクロプロセッサシステム

・モーションコントローラ

にかかわってきた。

同じことだと、飽きちゃうんだよね。

ゴールデンウィークに仕事というと

ゴールデンウィークに仕事というと、２０年くらい前に、ソフトウェアサーボのドライバを初めて製品化したときのことを思い出す。

・初めて、フルディジタル制御のソフトウェアサーボを行った。（すべてアセンブラによるコーディング）

・初めて、ディジタル信号処理理論を勉強して、ディジタルフィルタを設計した。

・初めて、マイコンを使った製品を開発した。

・７セグメントＬＥＤとスイッチのサーボパラメータ設定ソフトも書いた。（これもすべてアセンブラによるコーディング）

・数百万の開発費をかけて、初めてゲートアレイを起こした。(FPGAではないマスク開発）

初めてだらけで、強烈なプレッシャーを感じていた。

日程計画がひかれていたが、担当としては、途方もなく挑戦的な日程と認識していた。

大きい会社だったので、ゴールデンウィークと日曜日は休みだったが、設計資料を家に持ち帰って、忘れないようにぶっつづけで設計していた。

鬼のように、働いた。

でも、このテーマで力がついた。

壁が高かったから、鍛えられた。

頭が抜け出て、風景が変わった。

いま思うと、このリスクだらけのテーマを企画して、当時の「モーションおやじ」に与えた人はすごいよ！

それだけ若き「モーションおやじ」が信用されていたってこと？？？

電話級アマチュア無線技士

アマチュア無線の免許を取りたくなった。当時は、電話級、電信級、２級、１級があって、初心者は電話級だ。講習会は無くて、長野市の蔵春閣というところで、いきなり試験。それで、お小遣いをためて、通信教育に入って模擬問題集を入手した。技術と法規を丸覚えした。

試験は、平日。１時間目と２時間目の授業を受けた後、３時間くらいかけて、一人で長野市の蔵春閣というところへ電車を乗り継いで行って試験を受けた。１発合格。中学２年生の時。コールサインはJAφVPQとなった。（この権利は流してしまった）

問題は、無線機。これがめちゃめちゃ高い。トリオ（現ケンウッド）に就職した例のいとこにトリオの中古無線機を探してもらった。TS311という短波帯の入門機で確か６８，０００円だった。それでも当時としては、かなり高額の出費だった。これは「モーションおやじ」の本物の親父に買ってもらった。「期末テストでいい点を取るから」という条件だったと思うが、取れたか、覚えていない。無線の試験に受かってから開局するまで時間がかかったから、テストの点数はかなり苦労したのだろう。

中学３年生の文化祭で、理科クラブ長だった「モーションおやじ」は、アマチュア無線公開をした。体育館の屋根に上るはしごと別棟の２階の教室の間にダイポールアンテナを張って、２１ＭＨｚで石垣島と交信できた。

スカイセンサ ICF-5800

ノイズだらけのラジオに張り付いて、ＢＣＬカードを並べて見せる「モーションおやじ」少年に感じるところがあったのか、「モーションおやじ」の本ものの叔父が、ソニーの専門的なラジオ「スカイセンサICF-5800」をプレゼントしてくれた。（彼は昨年亡くなってしまったが）

ＩＣが１個載っていて、それが当時、セールスポイントになっていた。

こいつが現役で、たまにスイッチを入れる。

短波の３ＭＨｚくらいから２８ＭＨzを聞けた。そうなると、世界の放送局が聞けた。北京放送、モスクワ放送、ラジオオーストラリア、ドイチェべレ（ドイツ）等を聞いて、はがきを書いて、海外に出して、QSLカードをもらった。インターネットが無い時代、小学６年か、中学１年の頃、海外から手紙がきて、すごく感動した。北京放送は、パンダの切り絵のきれいなカードだった。

ＡＣ１００Ｖの並行ビニルコードを買ってきて、庭にある柿の木と、庭木のさわらの木に竹を立てて、ダイポールアンテナを張って、スカイセンサーの背面の端子につないだ。

3.5MHz、7MHz、14MHz、21MHz、28MHzでアマチュア無線が聞こえた。一方的に受信しているより、交信できる無線がやりたくなってきた。

BCLカード、ＱＳＬカード

隣町の電気屋で「中古の」トランジスタラジオを本物のおやじ、「モーションおやじ」の本物の父親に買ってもらった。新品のトランジスタラジオは、高い時代だった。

そのラジオで、ラジオ放送を聞いて、その放送局に受信状況をはがきで報告するときれいなカードをくれる。これがＢＣＬカード。またはＱＳＬカード。

長野県内のＳＢＣはもちろん、山梨放送、ニッポン放送、文化放送、ＴＢＳ、ＣＢＣ、東海ラジオ、北海道ＨＢＣ、福岡のＲＫＢ、とか集めた。

これらのカードは捨ててしまって今はないが、ネットで調べると約40年前に集めた懐かしいデザインのカードが見つかる。

エレクトロニクスエンジニアの夢

「モーションおやじ」が小学校５年生のとき、工業高校３年生で無線クラブのクラブ長をしていたいとこの家に行った。そこで、いとこは、ゲルマニウムラジオを作ってくれて、その場で聞かして、「モーションおやじ」にそのラジオを渡してくれた。

これは、忘れもしない「モーションおやじ」の人生を決める事件だった。

いとこは、ガラスマイペット（ガラスクリーナー）のスプレーの白いふたに穴を空けて、並四コイルとアルプスのバリコンと３端子のラグ端子を付けた。ゲルマニウムダイオードはＩＮ６０。後、クリスタルイヤホーン。NHKラジオが聞こえた。

鮮明に覚えている。

その瞬間、エレクトロニクスエンジニアを目指そうと決めた。単純なガキだった。

特許

新卒で入社したＳ協精機製作所の１４年間に特許をたくさん書いた。特許は開発技術者の公的な経歴書だから、開発技術で給料をもらいたい人は、たくさん出願しておいたほうがよい

他の会社に転職するとき、独立して設計やコンサルタントするとき、役に立つよ！

ざっと調べたところ、「モーションおやじ」が出願、あるいは連名で出願して権利化された特許は、

エンコーダ関係

日本特許 1978254,2558287,2669631,2682630,

2793770,2810617,2892932,3046469

日本実案 2562103,2570519,2072200,2073014

米国 5047716,5760707

サーボドライバ関係

日本特許 2557977,2690410,2693335,2807581

米国 5235262,5355136,5619111　

製品開発しながら、ライン立ち上げもしていたから、ちょっと少ないかも。これくらいでも、転職のあいさつ用としては十分。

若造の提案が受け入れられるか？ ２

先日、某雑誌を読んでいたら、当社の顧客の「Ｕルバック」さんが出ていた。

月に２回程度、「戦略研究会」が開催される。出席者は、社長、取締役、議題に関わる関係者、その他、興味がある一般社員はだれでも。

社長が一般社員と議論する場を公開で持つ。素晴らしいことだ。なかなかできない。大きい会社になると権威主義がはびこって、経営陣と一般社員の距離が遠くなる。

会議のルールは、「怒ってはいけない」、「根に持たない」、「自分のことは棚に上げてよい」とのこと。

若造の提案が受け入れられるか？

自分の求めるチャレンジができるかどうかは、その会社の文化に大きく依存する。

部長、課長、が「やってみなはれ！」とチャレンジを勧める会社もあるし、「市場規模が見えるまで、ちょっと待て！」とか「各部署との調整ができるまで、ちょっと待て！」と課長レベルで止めてしまう会社もある。

ルール、前例、他社動向にとらわれず、「ちょっとやってみたら！」と試しの仕事をさせてもらえるのが良い。そこから、業界に先駆けた大きな仕事に広がる可能性がある。

自由な雰囲気の加点主義の会社がいいよ！

新卒時の会社選択

大丈夫な会社は、社長の経営次第と書いた。

「社長の経営センスを判断して、新卒時に会社を選択してください」なんて、言われたって、社会経験のない新卒時に判断できるわけがない。

「大丈夫か否か」という判断と異なる基準にしたほうがよい。１０年後同じ会社に勤務できるか、２０年後同じ会社に勤務できるか？といういことが大事なことだろうか？

それよりも、入社直後のことを心配したほうがよい。

Ａ，　やりたい仕事ができそうなのか？

Ｂ，　任されそうな仕事が世の中で役に立つのか？

Ｃ，　面接で出てきた上司になりそうな人とうまく付き合えそうか？

Ｄ，　会社の雰囲気がよいか？働きやすそうか？権威主義ではなさそうか？社内で「さん」付けで名前を呼んでいるか？

Ｅ，　経験が積めて、自分の能力を蓄積できるのか？社内ノウハウ蓄積ではなくて、顧客関係で自分がチャレンジできる機会が用意されているのか？（転職することになっても世の中で通用するキャリアが積めるのか？）

そういえば、Ｓ協精機の話、社長が変わってから、会社がおかしくなった。

大手企業の採用面接時に１０年後，２０年後の社長がだれになりそうかわかる？大きな会社だったらわからない。小さい会社の若い社長なら、その人だ！

大きい会社は、大丈夫か？

質問：　大きい会社は、大丈夫か？

答え：　大丈夫な会社もあるし、大丈夫でない会社もある。

自分が２４年前に新卒で入社したＳ協精機は、銀行の支援も得られないほど、厳しい経営状態になって、Ｎ本電産の資本が入った。つぶれる直前に助けてもらった。新卒入社時は３３００人従業員がいたが、退職時の１４年後は、１４００人に減って、その間１９００人辞めていった。

それでは、

質問：　小さい会社は大丈夫か？

答え：　大丈夫な会社もあるし、大丈夫でない会社もある。

いずれも舵取り役の社長次第！

社長をやって９年目だが、「会社は手を抜けば、あっという間につぶれるものである」。

オペアンプ

オペアンプについても勉強し、量産回路の設計をした。ロータリエンコーダ（位置検出器）内のセンサの増幅回路、モータ電流検出器の増幅回路、等モータ制御にはフィードバック用物理量センサ処理回路が必須。

就職活動

２０うん年前、就職活動した。研究室の先輩が来て、工場見学、ＯＢとの懇親会に誘われ、参加した。M菱電機、M下通信工業、Ｉビーエム、等々。個人的には、Uターン志望で、Ｓ訪精工舎、Ｓ協精機に絞っていた。

Ｓ訪精工舎の面接は、あっさりしていた。人材が豊富だからだろう。

Ｓ協精機には、丁寧な対応をしていただいた。「期待に応えてみよう！」という気にさせてくれた。実際、先輩方には、我慢づよく育ててもらった。感謝している！

今度は、私が育てる番だ。

電気学会論文

１９９１年（平成３年）、電気学会論文誌Dに論文が載った。

新卒入社の仕事は、ロータリエンコーダ（角度検出器）開発だった。磁気センサ、磁気媒体、磁気ヘッド、処理回路、なんでもやらせてもらえた。失敗もあったが、上司、先輩に恵まれ、よい仕事ができた。共著者の方は、今は偉い立場になってしまった。

自分も若いエンジニアがチャレンジできる環境を提供したいと思う。

日経メカニカル1994-3-21

１９９３年の年末、日経メカニカル記者がＡＣサーボの取材にきた。これは、記者の□本さんからもらったもの。１回に取材で、２つの記事にしてくれた。

３月２１日号　「新世代のＡＣサーボモータ」

５月１６日号　「絶対位置ｴﾝコーダに新顔登場」

いずれも参考文献に小職の学会発表が載っている。

ＩＥＥＥ学会

翌年、ＩＥＥＥのIAS（産業応用部会）で発表した。

タイトルは、

An Integrated Single-Output Signal Encoder for both Multi-Turn Absolute Encoder Use and Incremental Encoder Use

アブソリュートエンコーダ

ロータリエンコーダ（モータの軸角度検出器）の通信フォーマットと内部構造を一新して、インクりメンタルエンコーダとアブソリュートエンコーダを同一構造とし、どちらの用途でも使えるようにして製品化した。それを９３年１２月、電気学会の研究会で発表した。

当時は、この会社しかやっていなかったが、今はどこの会社も製品化して発売している。発想が進み過ぎていた。

インクりメンタル：　累加的、相対的。接続したサーボアンプ側でエンコーダ出力パルスをカウント（累加）すると現在位置、現在角度がわかる方式。

アブソリュート：　絶対的。エンコーダの中で、絶対角度を検出し、サーボアンプ側は、その値を受信することで、絶対的な現在位置、現在角度がわかる方式。

固定小数点演算

この本は、１９９７年に買った。安いDSPスタータキットが発売されて、パソコンがあれば、DSPプログラミングができるようになった。本とDSPスタータキットを買って、ＤＳＰ遊びをした。

固定小数点演算に関する説明が、非常にわかりやすく良い本だ。

瀬谷啓介：　ＤＳＰプログラミング入門、日刊工業新聞社

しかし、ＤＳＰのアセンブラ言語は、面倒くさく閉口した。ＤＳＰコアのくせが表面に出過ぎていた。

符号理論

ロータリーエンコーダ（モータの軸角度検出器）とＡＣサーボアンプ間の配線を少なくしようとして、シリアル通信化した。検査ビット少なく誤り検出機能を実装しようとして、符号を新規開発した。巡回符号を勉強して、生成多項式、符号化回路、ＣＲＣ回路等設計した。

ゲートアレイ

マイコンで制御の部分は実装できるが、マイコン内蔵タイマーで実現できない高速回路は、ゲートアレイ（カスタムのロジックＩＣ）を設計して製品に搭載した。

この本は、同期回路に関して目からうろこが落ちるかんじだった。

当時は、VHDLやVerilog-HDLのパソコン用論理合成ツールがなくて、ＡＮＤ、ＯＲ、ＦＦ等回路記述した。シミュレータ用の波形も0,1のテキストエディタ入力で５０００ゲートの回路でも四苦八苦だった。残業、休出の日々を過ごした。設計ミスをすると数百万の開発費が飛んで、日程が２ケ月スリップするので、ヒヤヒヤしながら、マスクＧＯサインをしたものだ。

いまではFPGA＋VHDLで簡単に、しかも１個単位でカスタムＩＣが実現できる。電子機器開発においては、資本力のハードルは、ぐっと下がった。

ディジタル制御

ディジタル信号処理の基本がわかれば、次はディジタル制御に応用だ。１９９０年に買った。翻訳本で689ページある。応用例、練習問題があり、わかりやすい。

いろいろ苦労しながら、完全ディジタル制御のＡＣサーボアンプ製品を出荷した。技術開発要素が多く、一番苦しい時期だったが、一番伸びた時期だった。

ディジタル信号処理

Ｈ立、M菱電機等の国内メーカからメモリ内蔵１６ビットマイコンが販売開始となり、そろそろソフトウェアでモータ制御をやろうかという感じになってきた。

ディジタル信号処理を勉強するために、本を購入した。左の小さな本は、１９８６年。右の本は、１９８７年。後から買った学会本のほうがずいぶん古いことがわかった。初版は７５年。大きい本が元ネタで、小さい本は抜粋だった。電子回路の授業でお世話になったＴ工大辻井先生のこづかい稼ぎに協力してしまった。

モータ制御（ＡＣサーボ）

ブラシレスモータ制御は、この本で一息ついた感じだ。１９９０年初版。１８年前。出版された年に購入した。Ｍ菱電機の技術者が書いている。無駄なくきれいにまとまっているし、実際のパラメータがでているので、今からモータ制御を始める人には、お薦めだ！

モータは、磁石等の材料、半導体等の制御デバイスの進化、加えて省エネの社会的ニーズにより、ますます応用分野を広げている。

モータ制御(ｄ－ｑ変換)

モータ制御理論も進化する。この本は１９８４年初版。１９８７年に買い求めた。ブラシレスモータの電流制御は、各コイルの電流を制御する相電流制御が普通だったが、しだいにマイコン、ＤＳＰ等プロセッサの処理能力が高まり、複雑な制御を取り込もうと気運が生まれた。

この本には、交流モータモデルを計算で変換して、直流モータとして扱う「ｄ－ｑ変換」理論が記述されている。変換したあとの仮想的な量を制御するというものである。

モータ制御（DCモータ）

この本は、１９８５年５月１４日に購入した。２３年前だ。このとき、すでに３版になっている。

当時は、マイコン、ＦＥＴ等半導体が高くて、位置や速度を自由に制御できるブラシレスモータやその制御回路（サーボアンプ）がなかった。ブラシ「付き」からブラシ「レス」に変わろうとするタイミングでエンジニアキャリアを開始した。

ブラシレスの専門書もなく、写真のようにＤＣモータ（直流モータ）の本を買い求めた。ＤＣモータは、整流（相分配）をメカが行うので、モータ制御は簡単になる。制御モデルを理解をするにはうってつけだ。

機械的時定数、電気的時定数、誘起電圧定数、トルク定数は、この本で理解した。

競争相手

私も人間、基本的に怠けもの。自分の目標とともに競争相手、ライバルが必要です。ライバルが居てこそ、頑張れることがあります。とくに学生時代は、そうでした。しかし、中小企業対大企業の競争は不毛。いかに戦わないか、頭を使って考えます。争うと利益率が下がります。

この分野で「ランチェスター戦略」と考え方があります。

電磁気学と電気回路

この２冊の本は、大学４年生のとき、大学院受験勉強でめちゃくちゃ勉強しました。３年生まで勉強していなかったので成績は「Ｃ」だらけ。試験の成績でカバーしようと４年生の７月と８月は朝８時から夜１２時まで毎日勉強していました。ハードカバーの本が破れたのは、写真の「電磁気学」だけです。

自分の時間を集中的に投入したものがあると、それが「自分の軸」となって、その周辺のことに応用、適用できます。何か自分の好きなもの、飽きないものがあるといいで すね。学生のみなさん、卒業研究に打ち込むとおもしろいことが見つかると思いますよ。

ヘネパタ

MC68060を採用するか迷っていた頃、買った本。CPU処理能力に関する判断基準が欲しくて自費で買った。1995年6月17日の職印がついてある。初版。今は、コンピュータ設計者の「バイブル」と言われているらしい。

MC68060チップ

PGA（ピングリッドアレイ）パッケージを開けて、チップを見た。□２０ｍｍ。大きいね！

MC68060

以前居た会社でモトローラのMPU「MC68060」というICを使った。これは68000系の最後のICで、パイプラインが２本あり、当時は最高速CPUであった。写真の型番の「PC68060」の「P」はプロトタイプの「Ｐ」である。量産になると「M」となる。

紫色のセラミックパッケージが割れているのは、訳がある。お会いできたら、お話しましょう！

このICの英語マニュアルを読んで、外部に接続するメモリ制御回路、バスサイザー（32ビット幅バスを16bit幅や8ビット幅に変換する回路）、割込制御回路等を設計した。

モータ制御をしながら、こんなこともやった。