カテゴリー「技術モータ制御」の254件の記事

2019年9月30日

パナソニックPLCのFP7からRTEXサーボドライバA6Nを動かしてほしい

パナソニックPLCのFP7からRTEXサーボドライバA6Nを動かしてほしい

パナソニックPLCのFP7のユニットに

RTEXサーボドライバ通信ユニットが無い

ので、こんな問い合わせが来る。

EtherCATマスターのユニットはあるのだが。

売り上げになるのか、わからないが、試してみる。

以下はシステム図。

Plcfp7rtexa6n

パナソニックPLCのFP7とモータコントローラの青い「InterMotion」を

ハブ経由でLANで接続。

MCプロトコルを使った通信。

それで、パナソニックPLCのFP7のソフト開発環境のGR7Sを使って

DTレジスタ操作で、サーボドライバA6Nを動かす。

Axis1plusjogmoving-20190929

まず、1軸目の+JOGが動きました。

 

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■リンク: 「モーションおやじ」が中小企業の切実な機械制御の悩みに応えます

 モータ制御開発34年(ロータリーエンコーダ、ACサーボドライバ)

 モーションコントローラ開発20年

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リアルタイムWindows 40軸超高速マシンコントローラ 

 

 

 

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2019年9月13日

C#で、モータコントローラとLAN通信して、ファームウェアバージョン取得

C#で、モータコントローラとLAN通信して、ファームウェアバージョン取得

初めて、C#でプログラムを書いてみました。

VisualStudioを使うのも初めて。

盛りだくさんで、とても複雑です。

素人がサンプルプログラムを作れば、

わかりやすいチュートリアルになるだろう

という滅茶苦茶なチャレンジで、取り掛かっています。

いつまで続くか。

visual studio 2019 communityのダウンロードから始めて

『作って覚えるVisualC++2017 デスクトップアプリ入門 』を拾い読みして

1ヵ月。

ひまな時間を探しながら、やっと動きました。

作った画面。

Amxr-firmware-version-190913

192.168.0.199のモータコントーラに

TCP通信でアクセスして

ファームウェアバージョン

2.2.0.52

を取得した簡単なプログラム。

こちらが、ソース。

Amxr-firmware-version-code-190913

 

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2019年7月11日

ノートパソコンで簡単モータ制御の配線

ノートパソコンで簡単モータ制御の配線

190711_20190711212601

(クリックで拡大)

サーボモータ、サーボドライバ、モータコントローラ、ノートパソコンで

モータを動かしてみる。

今日のところは、最低限の配線。

サーボドライバに

正転のパルス列位置指令、

逆転のパルス列位置指令、

サーボオン入力

を接続する。

190711

(クリックで拡大)

ケーブルを作りました。

Img_1373

すべての配線をしたら、こんなかんじ。

190711-1

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2019年6月25日

9月18日までにモータドライバを15台作れますか?

9月18日までにモータドライバを15台作れますか

知り合いから電話がかかってきた。

試作は、速度制御なしで作った。

速度制御を追加して、基板を起こして、

9月30日までの予算を使いたいらしい。

突然な話。

物持って、これから行ってもいいかい?

見たら、

なるほど、

モータコントローラLSIで作れば、いいのね。

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2019年4月21日

位置制御比例ゲインを上げるとACサーボモータが変な振動する

位置制御比例ゲインを上げるとACサーボモータが変な振動する

まる1日、悩みました。

エンコーダ信号受信ASICのデータバスのD3,D4信号が干渉していました。

短絡しているのではなくて

D3信号が変化するときに、

D4信号が突然動く。

Ds0038

最初に見た位置フィードバックの波形は、以下の波形。

Ds0035

振動しているように見えた。

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2019年4月16日

モータを右から移動した場合と左から移動した場合で、ずれる

モータを右から移動した場合と左から移動した場合で、ずれる。

鏡で反射させて、8m先でずれがわかる。

どこかにヒステリシス、不感帯がある?

さて、どうやって、調査しようか?

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2019年4月13日

サーボモータにメカを取り付けて回すと振動が大きいのですが

サーボモータにメカを取り付けて回すと振動が大きいのですが

と土曜日の朝から電話。

「何rpmで回しているのですか?」

『2秒で1回転です。』

だったら、120prm。

「最高回転数は、どれくらいなのですか?」

120rpm。

トルクリップルが振動に現れやすい速度領域。

サーボモータとしては、もったいない使い方。

「減速比率を大きくして、もっとモータを高速回転にできませんか?」

『ステッピングモータの置き換えで、この設計になっているんです。』

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2019年4月 9日

モータのシャフトが振動して過電流エラーでサーボオフする

モータのシャフトが振動して過電流エラーでサーボオフする

位置制御で、 大きな慣性負荷を付けて

サーボオンしたら、

モータ負荷が振動を始めて

過電流エラーでサーボオフする。

パラメータを調整しているけれど

現象が収まらない。

Ds0022-vib

500ms/div

黄色の波形は、トルク指令。

800ms周期の振動。

速度比例補償を増やせばいいだけと思ったが

単純ではない。

フィルタを入れたほうがいい?

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2019年3月28日

1500PPSの移動周波数に1msで加速するモータ制御用パルス列位置指令

1500PPSの移動周波数に1msで加速するモータ制御用パルス列位置指令

Fp_1ms

1msの加速時間の場合

横軸1ms/div

1パルスで加速期間が終わり。

Fp_10ms_1

10msの加速時間の場合

横軸1ms/div。

徐々に周期が短くなっている。

違いが分かるかな?

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2019年3月25日

エンコーダが無いホールセンサだけのブラシレスモータ制御

エンコーダが無いホールセンサだけのブラシレスモータ制御


Ds0012


桃:相電流


緑:DC電源からの供給電流


波形がひげだらけ。



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